В последнее время в сообществе FPV я часто слышу модное словечко «фазовая задержка». Проще говоря, фазовая задержка — это задержка между тем, что видит дрон, и реальностью, которая может отставать на несколько миллисекунд. Это вызывает множество проблем, одна очень распространенная аналогия в реальной жизни:
Два вежливых человека идут навстречу друг другу по одной дорожке и пытаются уступить дорогу, но в итоге снова оказываются на одной стороне.Если один из людей знает, что другой собирается уступить ему дорогу, он может остановиться, тем самым разрешив конфликт.
Это часто происходит и в ПИД-регуляторе дрона, особенно на члене D, который очень чувствителен к таким задержкам. Однако, чтобы бороться с шумами, нам пришлось применить некоторые фильтры к сигналу термина D, поэтому неизбежно появление некоторых задержек. Тогда как мы узнаем, какая у нас задержка фазы D-члена? На днях мне пришла в голову эта идея, очень простая!
Из предыдущего блога мы знаем, что термин D — это, по сути, наклон сигнала гироскопа. Мы также знаем, что в вершине трассы наклон должен быть равен 0. Это означает, что член D должен быть равен 0, если в вершине трассы гироскопа нет задержки фазы, но на самом деле член D станет равным 0 с некоторой задержкой. Таким образом, время, необходимое для того, чтобы D достигло 0 с момента достижения вершины трассы гироскопа, и есть наша задержка фазы D-члена. Вот несколько примеров:
Обратите внимание: когда вы ищете вершину сигнала гироскопа, немного увеличьте график, чтобы обеспечить точное положение маркера.