Últimamente oigo hablar mucho de «retardo de fase» en la comunidad FPV. En términos sencillos, es el desfase entre lo que percibe el dron y la realidad, que puede alcanzar varios milisegundos. Esto causa muchos problemas. Una analogía habitual es la siguiente:
Dos personas educadas caminan una hacia la otra por el mismo lado y tratan de cederse el paso, pero terminan otra vez en el mismo lado.Si una de las personas sabe que la otra le va a ceder el paso, podría dejar de moverse resolviendo así el conflicto.
Esto también ocurre a menudo en el controlador PID de un dron, especialmente en el término D, muy sensible a estos retardos. Sin embargo, para reducir el ruido hay que filtrar la señal del término D, lo que introduce inevitablemente cierto retardo. ¿Cómo podemos saber cuánto retardo de fase tiene el término D? ¡El otro día se me ocurrió una idea muy sencilla!
Por el artículo anterior sabemos que el término D es básicamente la pendiente de la señal del giroscopio. En el máximo de una curva, la pendiente debe ser 0. Sin retardo de fase, el término D debería valer 0 cuando la curva del giroscopio alcanza su máximo. En realidad, D llega a 0 con cierto retraso. El tiempo transcurrido entre el máximo de la curva del giroscopio y el momento en que D llega a 0 es, por tanto, el retardo de fase del término D. Estos son algunos ejemplos:
Al buscar el máximo de la señal del giroscopio, amplía bastante el gráfico para colocar el marcador con precisión.