Depuis quelque temps, j’entends souvent parler de « retard de phase » dans la communauté FPV. En termes simples, c’est le décalage entre ce que le drone perçoit et la réalité, qui peut atteindre plusieurs millisecondes. Cela pose de nombreux problèmes. Une analogie courante est la suivante :
Deux personnes polies marchent l’une vers l’autre du même côté du chemin et essaient de se laisser passer, mais se retrouvent à nouveau du même côté.Si l'une des personnes sait que l'autre va lui céder le passage, elle pourrait arrêter de bouger, résolvant ainsi le conflit.
Cela se produit aussi souvent dans le régulateur PID d’un drone, surtout pour le terme D, très sensible à ces retards. Mais pour atténuer le bruit, il faut filtrer le signal du terme D, ce qui introduit inévitablement un certain retard. Comment connaître ce retard de phase du terme D ? J’ai eu une idée très simple l’autre jour !
D’après l’article précédent, le terme D correspond essentiellement à la pente du signal gyroscopique. Au sommet d’une courbe, cette pente doit être de 0. Sans retard de phase, le terme D doit donc valoir 0 au moment où la courbe du gyroscope atteint son sommet. En réalité, il atteint 0 avec un certain retard. Le temps écoulé entre le sommet de la courbe du gyroscope et le moment où D atteint 0 représente donc le retard de phase du terme D. Voici quelques exemples :
Lorsque vous cherchez le sommet du signal gyroscopique, agrandissez nettement le graphique pour positionner le marqueur avec précision.