Ultimamente, tenho ouvido bastante a expressão “atraso de fase” na comunidade FPV. Em termos simples, atraso de fase é a diferença de tempo entre o que o drone percebe e o que realmente acontece, que pode ser de vários milissegundos. Isso causa muitos problemas. Uma analogia comum do dia a dia é:
Duas pessoas educadas caminham uma em direção à outra pelo mesmo caminho e tentam dar passagem, mas acabam indo novamente para o mesmo lado.Se uma delas soubesse que a outra vai lhe dar passagem, poderia parar de se mover e resolver o impasse.
Isso também acontece muito no controlador PID do drone, especialmente no termo D, que é muito sensível a esses atrasos. Porém, para combater o ruído, precisamos aplicar filtros ao sinal do termo D, o que inevitavelmente introduz algum atraso. Como saber, então, qual é o atraso de fase do termo D? Tive uma ideia outro dia, bem simples!
Pelo artigo anterior, sabemos que o termo D é basicamente a inclinação do sinal do giroscópio. Também sabemos que, no pico de uma curva, a inclinação deve ser 0. Isso significa que, se não houvesse atraso de fase, o termo D deveria ser 0 no instante do pico da curva do giroscópio. Na prática, porém, o termo D chega a 0 com algum atraso. Portanto, o tempo entre o pico da curva do giroscópio e o instante em que D chega a 0 é o atraso de fase do termo D. Aqui estão alguns exemplos:
Ao procurar o pico do sinal do giroscópio, amplie bastante o gráfico para posicionar o marcador com precisão.