Я так давно хотел это попробовать, и поскольку сегодня на улице моросит дождь, у меня наконец-то появилось время это проверить. Вот что я сделал: взял два своих гоночных дрона, перевернул один из них, изменив порядок двигателей и ориентацию FC, а затем стянул их вместе с помощью стяжек. Вуаля! У меня есть октокоптер X8!
В последнее время в сообществе FPV я часто слышу модное словечко «фазовая задержка». Проще говоря, фазовая задержка — это задержка между тем, что видит дрон, и реальностью, которая может отставать на несколько миллисекунд. Это вызывает множество проблем, одна очень распространенная аналогия в реальной жизни:
Два вежливых человека идут навстречу друг другу по одной дорожке и пытаются уступить дорогу, но в итоге снова оказываются на одной стороне.Если один из людей знает, что другой собирается уступить ему дорогу, он может остановиться, тем самым разрешив конфликт.
Это часто случается и в ПИД-регуляторе дрона, особенно на параметре D, который очень чувствителен к таким задержкам. Однако,
Что вообще пытается решить PID? Проще говоря, PID — это способ ответить на вопрос: какую «силу» нужно применить, чтобы достичь целевого состояния из одного состояния?
Несколько примеров: