最近，我在FPV社区经常听到一个流行词“相位延迟”。简而言之，相位延迟是无人机看到的内容与现实之间的延迟，可能会落后几毫秒。这会导致很多问题，现实生活中一个非常常见的类比是：
两个有礼貌的人在同一条路上相向而行，开始互相让路，却又走到了同一侧。如果其中一个人知道另一个人要给他们让路，他们可以停止移动，从而解决冲突。
这种情况在无人机 PID 控制器中也经常发生，特别是在 D 项上，它对这种延迟非常敏感。然而，为了对抗噪声，我们必须对D项信号放置一些滤波器，因此不可避免地引入一些延迟。那么我们如何知道我们有多少 D 项相位延迟呢？我前几天想到了这个想法，非常简单！
从上一篇博客中，我们知道 D 项基本上是 陀螺仪信号的斜率。我们还知道，在迹线的顶点处，斜率应为 0。这意味着，如果陀螺仪迹线的顶点处没有相位延迟，则 D 项应为 0，但实际上，D 项会在一定延迟后变为 0。因此，从陀螺仪迹线顶点的时间起 D 达到 0 所需的时间就是我们的 D 项相位延迟。以下是一些示例：
请注意，当您寻找陀螺仪信号顶点时，请将图表放大相当多，以确保标记位置准确。