PID算法如何工作？

PID一般试图解决什么问题？简单地说，PID 是回答这个问题的一种方法：从一个状态到达目标状态需要施加多少“力”？

一些例子：

1. 调整AC的功率以达到温度
2. 使用油门或刹车达到一定速度
3. 调节无人机电机转速，使机体达到指定的角速度。

一些概念：

1. “力”：PID系统的输出，又名PID和，字面意思是P/I/D三个分量相加。
2. 目标状态：设定点

一些事实：

1. 这是一个迭代算法，我们需要根据当前状态不断重新评估输出
2. 频率越高，控制信号越平滑（受信号执行部件——执行器的限制）

下面是PID算法框图

下面是算法的简单实现

    const dt = time - this._prevTime;
    const error = setpoint - measurement;

    this._i += error * dt;

    const p = this.kp * error;
    const i = this.ki * this._i;
    const d = this.kd * (measurement - this._prevMeasurement) / dt;
    const f = this.kf * (command - this._prevCommand) / dt;

    this._prevCommand = command;
    this._prevTime = time;

    return (p + i + d + f);