In letzter Zeit habe ich in der FPV-Community häufig das Schlagwort „Phasenverzögerung“ gehört. Vereinfacht ausgedrückt ist die Phasenverzögerung die Verzögerung zwischen dem, was die Drohne sieht, und der Realität, die mehrere Millisekunden zurückliegen kann. Dies verursacht viele Probleme. Eine im wirklichen Leben sehr häufige Analogie ist:
Zwei höfliche Menschen gehen auf demselben Weg aufeinander zu und weichen einander aus, landen dabei aber immer wieder auf derselben Seite.Wenn eine Person weiß, dass die andere Person ihr nachgeben wird, könnte sie aufhören, sich zu bewegen, und so den Konflikt lösen.
Das passiert auch häufig im PID-Regler der Drohne, insbesondere beim D-Term, der sehr empfindlich auf solche Verzögerungen reagiert. Um Rauschen zu bekämpfen, mussten wir jedoch einige Filter auf das D-Term-Signal anwenden, sodass es unvermeidlich ist, einige Verzögerungen einzuführen. Woher wissen wir dann, wie viel D-Term-Phasenverzögerung wir haben? Diese Idee kam mir neulich, ganz einfach!
Aus dem vorherigen Blog wissen wir, dass der D-Term im Grunde die Steigung des Kreiselsignals ist. Wir wissen auch, dass an einem Scheitelpunkt einer Kreiselkurve die Steigung 0 sein sollte. Das bedeutet, dass der D-Term 0 sein sollte, wenn es an einem Scheitelpunkt einer Kreiselkurve keine Phasenverzögerung gibt, aber in Wirklichkeit wird der D-Term mit einer gewissen Verzögerung 0 werden. Somit ist die Zeit, die D benötigt, um ab dem Zeitpunkt des Kreiselspurscheitels 0 zu erreichen, unsere D-Term-Phasenverzögerung. Hier einige Beispiele:
Beachten Sie, dass Sie bei der Suche nach dem Scheitelpunkt des Kreiselsignals die Grafik deutlich vergrößern müssen, um eine genaue Markierungsposition sicherzustellen.