Cela faisait longtemps que je voulais essayer et, comme il bruine aujourd’hui, j’ai enfin trouvé le temps. J’ai pris deux de mes drones de course déjà bien malmenés, j’en ai retourné un en modifiant l’ordre des moteurs et l’orientation du contrôleur de vol, puis je les ai attachés ensemble avec des colliers de serrage. Et voilà : un octocoptère X8 !
Depuis quelque temps, j’entends souvent parler de « retard de phase » dans la communauté FPV. En termes simples, c’est le décalage entre ce que le drone perçoit et la réalité, qui peut atteindre plusieurs millisecondes. Cela pose de nombreux problèmes. Une analogie courante est la suivante :
Deux personnes polies marchent l’une vers l’autre du même côté du chemin et essaient de se laisser passer, mais se retrouvent à nouveau du même côté.Si l'une des personnes sait que l'autre va lui céder le passage, elle pourrait arrêter de bouger, résolvant ainsi le conflit.
Cela arrive aussi souvent dans le régulateur PID d’un drone, surtout sur le terme D, très sensible à ces retards. Cependant,
Quel problème le PID cherche-t-il à résoudre en général ? En termes simples, le PID permet de répondre à la question : quelle « force » appliquer pour passer d’un état à un état cible ?
Quelques exemples :