Ultimamente sento spesso parlare di “ritardo di fase” nella community FPV. In parole semplici, è il ritardo tra ciò che il drone percepisce e ciò che accade realmente, che può essere di diversi millisecondi. Questo causa molti problemi. Un'analogia comune nella vita quotidiana è:
Due persone educate camminano l'una verso l'altra lungo lo stesso percorso e cercano di lasciarsi passare, ma finiscono per spostarsi di nuovo dallo stesso lato.Se una sapesse che l'altra sta per lasciarla passare, potrebbe fermarsi e risolvere il problema.
Succede spesso anche nel controllore PID del drone, soprattutto nel termine D, molto sensibile a questi ritardi. Per contrastare il rumore dobbiamo però applicare dei filtri al segnale del termine D, introducendo inevitabilmente un certo ritardo. Come possiamo allora misurare il ritardo di fase del termine D? L'altro giorno mi è venuta un'idea molto semplice!
Dal precedente articolo sappiamo che il termine D è sostanzialmente la pendenza del segnale del giroscopio. Sappiamo anche che, all'apice di una curva, la pendenza dovrebbe essere 0. Questo significa che, in assenza di ritardo di fase, il termine D dovrebbe essere 0 in corrispondenza dell'apice della traccia del giroscopio. In realtà, però, il termine D raggiunge 0 con un certo ritardo. Il tempo trascorso dall'apice della traccia del giroscopio al momento in cui D raggiunge 0 è quindi il ritardo di fase del termine D. Ecco alcuni esempi:
Quando cerchi l'apice del segnale del giroscopio, ingrandisci bene il grafico per posizionare il marcatore con precisione.