Faz muito tempo que quero experimentar isso e como está chuviscando lá fora hoje, finalmente consegui tempo para testar. Aqui está o que eu fiz: peguei dois dos meus drones de corrida, virei um deles alterando a ordem do motor e a orientação do FC e depois usei braçadeiras para amarrá-los. Voilá! Eu tenho um octocóptero X8!
Ultimamente, tenho ouvido bastante a expressão “atraso de fase” na comunidade FPV. Em termos simples, atraso de fase é a diferença de tempo entre o que o drone percebe e o que realmente acontece, que pode ser de vários milissegundos. Isso causa muitos problemas. Uma analogia comum do dia a dia é:
Duas pessoas educadas caminham uma em direção à outra pelo mesmo caminho e tentam dar passagem, mas acabam indo novamente para o mesmo lado.Se uma delas soubesse que a outra vai lhe dar passagem, poderia parar de se mover e resolver o impasse.
Isso acontece muito no controlador PID do drone também, principalmente no termo D, que é muito sensível a tais atrasos. No entanto,
Que problema o PID tenta resolver, de modo geral? Em termos simples, o PID é uma forma de responder à pergunta: quanta “força” é preciso aplicar para passar de um estado atual a um estado desejado?
Alguns exemplos: