На этот раз сравнение между ICM42688 и MPU6000 фокусируется на данных Blackbox, а не на выводах, основанных исключительно на ощущениях: после настройки внутренней фильтрации тестируемого ICM42688 шум гироскопа перед входом в Betaflight значительно снижается, а остаточный шум D-члена также ниже; однако результаты отражают только используемый корпус, проект прошивки и условия полета и не могут быть напрямую распространены на все элементы управления полетом.
Почему стоит заново оценить ICM42688
Многие FPV-пилоты долго считали MPU6000 малошумящим гироскопом, но его выпуск прекращён, и новым контроллерам нужна надёжная замена. ICM42688 рассматривают из-за доступности и потенциальных характеристик. Споры часто возникают при смешении разных настроек прошивки по умолчанию, компоновки контроллеров и фильтрации. Ценность видео — связь внутренней фильтрации с Blackbox, а не объявление одного чипа безусловным «королём».
В тесте использованы тогда ещё черновой PR #13351 для Betaflight 4.6 и настройки ICM42688 от Charles Wong. PR открывал управление внутренними регистрами и фильтрацией чипа. Автоматическая расшифровка плохо распознала точные названия и числа, поэтому статья не угадывает команды CLI. Для повторения проверяйте PR по ссылке, актуальную документацию Betaflight и параметры, поддерживаемые вашей прошивкой.
Сравнивайте до и после на одном дроне
В видео сначала определены условия сравнения, затем применены внутренняя и антиалиасинговая фильтрация ICM42688 и статический фильтр нижних частот Gyro в Betaflight. Упоминается примерно 250 Hz, но черновые параметры и названия могли измениться. Не ожидайте того же результата, просто скопировав число в нынешнюю версию. Для честного опыта сохраняйте дрон, пропеллеры, моторы, частоту выборки, маршрут и диапазон газа.
Примерно с 04:15 субъективная разница описывается как небольшая. Испытатель не летал две недели, а небольшой задний двор не позволял долго держать полный газ. Этого недостаточно, чтобы доказать улучшение ощущений под гоночной нагрузкой. Такое ограничение важно для вывода: при разной интенсивности полёта слова «плавнее» или «точнее следует» не отделяют влияние чипа от фильтров, состояния пилота и маршрута.
Почему Blackbox убедительнее ощущений
После изменения Blackbox показывает заметное снижение исходного шума гироскопа ещё до программных фильтров Betaflight. Шум D-term после фильтрации тоже очень мал. Для PID это конкретнее, чем «кривая выглядит гладко»: D-term усиливает быстрые изменения, и избыточный остаточный шум может повышать нагрев моторов, грубость звука и колебания управляющего выхода.
В исходном журнале шума больше. Часть остаётся после фильтрации Betaflight и дополнительно усиливается в D-term. Сравнение подтверждает эффективность проверенной конфигурации, но само по себе не доказывает превосходство ICM42688 над MPU6000 на всех контроллерах. Помехи питания, мягкое крепление контроллера, резонанс рамы, состояние моторов и пропеллеров меняют спектр. На другом дроне нужна новая исходная запись.
Риски черновой прошивки и повторение сегодня
На момент записи PR ещё не был включён в основную ветку Betaflight. Примерно на 07:30 видео прямо предупреждает об ответственности за установку черновой прошивки. Читая тест сегодня, начните с проверки итогового включения PR, переименования параметров, поддержки целевой платы и возможных иных настроек нынешней стабильной версии, а не с поиска старой прошивки.
До изменений сохраните CLI diff/dump и версию прошивки для восстановления. Прошивку, распознавание датчиков, приёмник и failsafe проверяйте без пропеллеров, затем проведите малорисковый пробный полёт на безопасной открытой площадке. Продолжайте тесты, только если исходная и изменённая записи неоднократно показывают ту же тенденцию на сходном газе и маршруте. При необычных вибрациях, нагреве моторов или ошибках датчика сразу откатывайтесь. Не продолжайте полёт ради желаемого скриншота спектра.
Этапы работы
- Применяйте только настройки, подтверждённые документацией
Настраивайте внутренние фильтры ICM42688 и фильтры Betaflight по актуальной документации своей прошивки. Не угадывайте команды CLI и точные значения по ASR или этой статье. Объяснение начинается примерно на 02:41.
- Запишите исходный Blackbox до изменений
Сохраняя текущее состояние дрона и фильтров, запишите повторяемый маршрут и диапазон газа. Отметьте пропеллеры, моторы и крепление контроллера. Порядок сравнения объясняется примерно с 03:44.
- Повторите полёт и сравните исходный Gyro и D-term
На безопасной площадке повторите сходные маршрут и газ, затем сравните спектр гироскопа до фильтрации и шум D-term после неё. Изменённый Blackbox показан примерно на 05:16.
- В завершение проверьте актуальные PR и документацию прошивки
Примерно на 07:30 подчёркивается, что использовался ещё не включённый в основную ветку черновик. Перед применением вывода проверьте итоговый статус PR #13351, нынешние имена параметров и поддержку платы, а также наличие восстановимых копий CLI и прошивки.
Часто задаваемые вопросы
Доказывает ли тест безусловное превосходство ICM42688 над MPU6000?
Нет. Тест показывает значительное снижение шума на проверенном дроне с конкретной черновой прошивкой и настройками. После изменения чипа, компоновки контроллера, рамы или прошивки нужна новая запись.
Можно ли напрямую копировать команды CLI из видео?
Не рекомендуется. При записи использовался черновой PR, а расшифровка ненадёжно передаёт имена параметров. Проверьте итоговый статус PR #13351 и актуальную документацию Betaflight. Используйте только команды, явно поддерживаемые своей прошивкой.
Зачем смотреть и исходный Gyro, и D-term?
Исходный Gyro показывает шум датчика и дрона до фильтров Betaflight. D-term усиливает быстрые изменения, поэтому попадание остаточного шума после фильтрации в D-term лучше отражает нагрузку на управление и моторы.
Если разница по ощущениям мала, значит ли это, что настройки бесполезны?
Не обязательно. Площадка и состояние пилота ограничили сравнение ощущений, а Blackbox всё же показал снижение шума. Повторите несколько раз в сопоставимых условиях, одновременно проверяя температуру моторов и полётное поведение.
Полная стенограмма временной шкалы
Стенограммы упорядочены по времени видео, что позволяет легко найти поясняющее содержание. Язык стенограммы: упрощенный китайский.
Сначала объясню, почему захотел это попробовать. Увидел публикацию Charles Wong — кажется, очень быстрого пилота из Техаса. Он написал об ICM42688: «New Champion over MPU6000», то есть новый гироскоп лучше MPU6000.
Те, кто много летает гонки, знают: MPU6000 за последние десять лет практически всеми признавался самым тихим гироскопом для контроллеров. Но, похоже, его уже перестали выпускать, так что много новых MPU6000 в будущем вряд ли купишь. Всем придётся переходить на другие гироскопы. А этот, названный в расшифровке SEM4288, я использую примерно…
…больше года. С тех пор как перешёл на контроллеры iFlight: там стоит названный в расшифровке ICM-4268. Поэтому публикация меня заинтересовала. Сначала, пишет автор, нужно установить этот PR для Betaflight 4.6. Мы знаем, что сейчас Betaflight ещё 4.5, а 4.6 — новые функции, которые войдут в 4.6.
Откроем PR и посмотрим, что он делает. Его автор, распознанный как Karate Broad, — опытный разработчик Betaflight. Здесь Configure AA и, кажется, добавлен UI Filter. Фраза «Expose SCM-388 register in the CLI» означает, что некоторые внутренние регистры SCM-388 открыты для настройки, то есть можно напрямую настраивать этот SCM-388.
Здесь добавлены несколько параметров, распознанных как GeraldDoubt, GeraldDoubtSquare и GeraldBiftShift. Вместе они, кажется, настраивают частоты фильтров; можете внимательно посмотреть сами. И ещё несколько параметров UI-фильтра. Charles пишет, что меняет их. Я подробно не разбирал, желающие могут изучить.
Возвращаемся к публикации. Сначала меняется фильтр, распознанный как AFF filter, на 2029Hz, затем повышается UI filter — в расшифровке Ui15, OR-VanRing. Ещё задаётся статический фильтр нижних частот гироскопа 250Hz, примерно как у MPU6000.
В фильтрах обратите внимание на нижние частоты 250. Эти команды, конечно, нужно выполнить. Теперь сначала полетаем до установки и сравним с результатом после — и ощущения, и данные Blackbox. Посмотрим, стало ли лучше и всё ли верно. Я только что отлетал по нескольку батарей до и после прошивки.
До просмотра данных поговорим об ощущениях. Я не почувствовал особенно большого улучшения. Есть ли оно? Да, но не очень заметное. Возможно, по двум причинам. Во-первых, я больше двух недель не летал гонки, поэтому ощущения ещё не полностью вернулись, и к мелким различиям я могу быть не так чувствителен.
Другая возможная причина — я летал на заднем дворе. Он маленький, и много полного газа не получится, а шум часто заметнее именно на полном газе. По этим двум причинам я, возможно, не почувствовал большой разницы. Но данные часто дают более точный ответ. Подключим дрон и посмотрим Blackbox. Прошивка уже обновлена, начнём с результата после…
Поскольку PR в основном улучшает шум, сразу посмотрим спектр. Здесь данные до фильтров Betaflight, исходный сигнал гироскопа. PR позволяет напрямую менять внутренние регистры гироскопа, то есть его собственные…
…настройки фильтрации. Когда Betaflight получает сигнал, он уже прошёл внутренние фильтры. Видно, что даже до фильтров Betaflight шума очень мало. После фильтрации Betaflight его почти не остаётся. И шум D тоже очень мал. Сначала посмотрите на спектр после прошивки с этим улучшением.
Теперь посмотрим шум без улучшения. Найдём достаточно длинный участок. Разница заметна, верно? В исходном сигнале гироскопа шума гораздо больше. Betaflight убрал большую часть, но кое-что осталось и усилилось в D. Видны два выраженных пика. Они выше, чем только что…
…после этого PR: шум D заметно выше. Причём здесь почти нет полного газа. Я проверял на 6S и практически не мог дать полный газ. Думаю, на настоящей трассе, где полного газа больше, разница будет заметнее. Поэтому я планирую перевести все свои дроны на новую версию.
Но при прошивке обязательно будьте осторожны: этот PR ещё не включён в основную ветку, это лишь черновик. Помните о безопасности и собственной ответственности. На сегодня всё. Если видео было полезно, поддержите канал. Я давно не говорил о PID и анализе Blackbox. Если отклик будет хорошим…
…готов бесплатно поделиться опытом настройки за последние два-три года. Если хотите узнать больше, ставьте отметки «нравится» и делитесь. Спасибо, это QDRK, до следующего раза.
