В этой статье используется интуитивно понятный пример для объяснения абсолютного контроля Betaflight: когда дрон не может следовать заданному значению 100%, он оставит ошибку отслеживания. После того, как корпус самолета вращается в трехмерном пространстве, эту ошибку также следует преобразовать в новые координаты системы самолета, чтобы продолжать выражать первоначальное намерение пилота управлять. В видео описывается «Абсолютное управление» как выполнение векторного вращения при ошибке по трем осям и помощь в завершении не полностью выполненного действия путем корректировки заданного значения. Он основан на коде 2021 года и личном понимании автора. Названия параметров, реализации и информация о том, поддерживаются ли они до сих пор, должны определяться текущим исходным кодом и документацией Betaflight.
Проблема направления ошибки, которую хочет решить Absolute Control.
После того, как пилот подает команду джойстику, ПИД-регулятор пытается заставить угловую скорость соответствовать заданному значению. Однако из-за ограничений инерции, тяги, возмущений и возможностей управления фактический ответ всегда будет оставлять ошибки. Если впоследствии положение тела изменится, старая ошибка не сможет остаться неизменной на исходной оси, поскольку направления крена, тангажа и рыскания системы тела повернулись вместе.
В видео в качестве аналогии используется двухмерный дорожный разворот: изначально транспортному средству необходимо вернуться влево к центральной линии, но после разворота то же мировое направление корректируется, и оно может стать правильным в координатах кузова транспортного средства. Без вращения ошибки контроллер может продолжать компенсировать в неправильном направлении. Реальный полет — это трехмерная задача об угловой скорости. Аналогия упрощает математику, но отражает суть преобразования координат.
От вращения I-Term к вращению с ошибкой по трем осям
Согласно историческому объяснению видео, I-Term Rotation в основном касается влияния изменений рыскания на направление интегральной ошибки крена/тангажа; Абсолютное управление одинаково обрабатывает три оси, и изменение положения одной оси может изменить выражение ошибок двух других осей, поэтому весь вектор ошибок поворачивается.
Это можно понимать как более общую идею преобразования координат, а не просто добавление дополнительного усиления к определенной оси. В видео также предполагается, что старые функции могут быть заменены в будущем, но это состояние на момент записи, а не текущая версия. При проверке конфигурации сегодня вам следует сначала убедиться, что целевая прошивка все еще содержит соответствующие команды.
Как это влияет на уставку, заданную пилотом
Автор сравнивает эту функцию с парой «вспомогательных рук»: общее направление пилота по-прежнему определяется джойстиком. Контроллер фиксирует незаконченную ошибку отслеживания, поворачивает ошибку в направлении нового направления самолета и использует ее для коррекции заданного значения после ограничений и расчетов, позволяя самолету продолжать компенсировать ранее неполные части.
Эта метафора не означает, что прошивка будет предсказывать намерения пилота, и не гарантирует, что любой самолет будет более послушным. Эффективность абсолютного управления зависит от оценки ошибок, ограничения, фильтрации и всего набора поведения ПИД-регулятора; неправильная конфигурация может изменить ощущение контроля. Потенциально ценен для точных движений, но должен быть проверен с помощью журналов и повторяемых испытаний.
Понимать четыре типа параметров вместо слепого копирования значений
В видео используется команда «получить пресс» в интерфейсе командной строки для просмотра соответствующих параметров с упором на усиление абсолютного контроля. Усиление аналогично коэффициенту силы: когда он равен 0, это эквивалентно выключению. При увеличении значения доля ошибки, вносимой в коррекцию, увеличивается. Предел абсолютного контроля и предел ошибок используются для ограничения объема действий и предотвращения бесконечного увеличения ошибок.
Автор дал понять, что он не совсем подробно объяснил Отключение Абсолютного Контроля, а также пригласил специалистов по управлению и сигналам дополнить это. Таким образом, эта статья не дает объяснения Cutoff и не дает общего числового значения. Различия версий могут изменить значения по умолчанию, единицы измерения и команды; вам следует сохранить разницу перед настройкой параметров и прочитать исходный код или официальные инструкции соответствующей версии прошивки.
Безопасный резервный метод проверки.
Создайте резервную копию полной разницы CLI, чтобы убедиться, что двигатель, фильтрация, PID и механическое состояние стабильны, прежде чем устанавливать базовую линию выключения/текущего значения на той же карте или управляемой траектории полета. Изменяйте только один соответствующий параметр за раз и сравнивайте заданное значение и отслеживание гироскопа, аномальные колебания и ощущение полета, используя одни и те же скорости, лопасти, батареи и движения.
Серийный самолет не должен быть понижен для воспроизведения видео, если в текущей прошивке удален или перестроен Абсолютный контроль. Ценность исторического руководства заключается в понимании вращения вектора ошибок; конкретная реализация должна соответствовать текущей версии. Любая проверка на реальном компьютере должна начинаться с небольших действий и сохранять конфигурацию для немедленного отката.
Этапы работы
- Сначала выясните, почему ошибка требует вращения
Сопоставьте изменения координат после поворота тела с двумерной аналогией разворота, а затем прочтите параметры.
- Различайте Абсолютный контроль и старую ротацию I-термина
В соответствии с историческим контекстом видео, первый обрабатывает более общее трехосное вращение вектора ошибки, а второй имеет более узкий диапазон.
- Подтвердите, поддерживает ли текущая прошивка
Создайте резервную копию различий CLI и запросите соответствующие команды в соответствующей версии; не стоит полагать, что параметры 2021 года все еще существуют.
- Начнем со значения усиления
Поймите, что 0 означает выключение, а увеличение означает более сильную коррекцию ошибок, но не копирует напрямую видео или значения других людей.
- Сохранить границы версий Limit и Cutoff
Проверьте текущую документацию и исходный код; автор видео не до конца объяснил Cutoff, и эта статья не добавляет домыслов.
- Проверка с помощью одной переменной и запись
Поддерживайте единообразие оборудования, скоростей и тестовых действий, меняйте только один элемент за раз и сравнивайте отслеживание, колебания и ощущения.
Часто задаваемые вопросы
Является ли Absolute Control автономным вождением?
Нет. Он по-прежнему работает вокруг заданной точки пилота, производя вращение координат и ограниченные исправления незавершенных ошибок отслеживания, как объяснено в видео.
Почему направление ошибки меняется после вращения корпуса машины?
Потому что крен, тангаж и рыскание — это системные координаты машины. После изменения направления тела одна и та же поправка мирового направления будет проецироваться на разные оси в новой системе станка.
Чем больше усиление, тем точнее будет самолет?
Этого нельзя предположить. Больший выигрыш означает более сильное исправление ошибок, что также может изменить ощущение контроля или выявить другие проблемы, которые необходимо проверять небольшими шагами и с помощью журналов.
Какое значение следует установить для абсолютного контроля?
Автор видео явно не доходчиво объяснил, и в этой статье не приводятся догадочные значения. Пожалуйста, проверьте исходный код, документацию и конфигурацию по умолчанию соответствующей версии Betaflight.
Текущая версия Betaflight все еще имеет эти параметры?
Не обязательно. Видео, выпущенное в 2021 году, функции, команды и настройки по умолчанию могли быть переработаны или удалены и должны быть подтверждены в текущей целевой микропрограмме.
Полная стенограмма временной шкалы
Стенограммы упорядочены по времени видео, что позволяет легко найти поясняющее содержание. Язык стенограммы: упрощенный китайский.
О чем мы сегодня поговорим? Сегодня мы поговорим об абсолютном контроле Betaflight, то есть функция Абсолютного контроля редко упоминается в Интернете, но это не значит, что эта функция не важна или что этой функцией нелегко пользоваться. На мой взгляд, эта функция на самом деле очень и очень проста в использовании, и она особенно важна для настоящих гонок или когда вы катаетесь вольным фристайлом в каких-то относительно узких местах.
Давайте сначала посмотрим на эту функцию. Какую проблему в основном решает? Мы знаем, что когда мы управляем самолетом, после поворота джойстика самолет должен отслеживать нашу заданную точку, верно? Но зачастую этот самолет не может достичь 100% этой трассы. В нашей заданной точке всегда будут ошибки, верно? А что насчет этих ошибок? После того как самолет совершит различные движения, эти ошибки следует соответствующим образом повернуть.
Лучше отражает наше желание контролировать то время. Абзац, который я только что сказал, немного сложен для понимания. Давайте воспользуемся примером. Самолет движется в трехмерном пространстве, поэтому его немного сложно анализировать. Здесь мы используем движение в двумерном пространстве, чтобы упростить анализ. Предположим, что Лао Ван только что купил дрон Laoye. Дрон Laoye может путешествовать только по двухмерной дороге.
Тогда наша дорожная полиция установила, что когда мы ездим на этом старом дроне, мы можем ездить только по этой осевой линии и должны ездить рядом с этой осевой линией, чтобы быть в безопасности. Теперь этот Лао Ван случайно побежал на другой конец. Итак, в этот момент он подумал, что мне нужно пойти на середину, чтобы наступить на эту ступеньку в целях безопасности, верно? Итак, он начал медленно ехать к середине, верно? Но он все еще ехал на полпути, прежде чем закончил ехать.
В это время мне позвонили, и я увидел, ага, звонит Сяоли. Сяоли сказал: «Лао Ван, Лао Ван, ты нужен Сяоли сегодня». Когда Лао Ван услышал это, он сказал: «Эй, легко сказать нет». Что нам делать? Повернись. Теперь Лао Ван сделал разворот, верно? Теперь Лао Ван сделал разворот. Когда мы только что были здесь, у Лао Вана было что-то, что-то, все в порядке. Когда мы только что были здесь, нашему Лао Вану нужно было пойти сюда, налево, верно? Нам нужно пойти налево, чтобы вернуться на центральную линию. Теперь повернитесь сюда.
Свисающую голову нужно пройти внутрь. Хотя для нас это левая сторона, чем это место становится для Лао Ванга? Это место становится его крайне правым, верно? Если он по-прежнему будет двигаться влево, если он будет продолжать идти влево, будет ли он удаляться все дальше и дальше от центральной линии? Итак, после того, как он опустит голову, во что превратится ошибка при движении влево? Теперь возникает необходимость пойти направо. Это место немного сложно понять, я сделаю это еще раз.
Вначале, когда Лао Ван не получил призыва Сяоли, ему нужно было только пойти налево и постепенно вернуться к центральной линии. Получив звонок от Сяоли и попросивший его пойти домой, Сяоли и Лао Ван развернулись на 180 градусов. После разворота левая ошибка теперь трансформировалась. Его нужно повернуть вправо, чтобы вернуться на центральную линию. В противном случае он будет становиться все дальше и дальше от центральной линии. Затем этот абсолютный контроль верхнего уровня используется для решения этой проблемы.
Говоря более академичным языком, это фактическое вращение ошибки. Если вы давно следили за Betaflight, то знаете, что существовала функция под названием «Ротация предметов». Ротация предметов в основном используется для решения подобных задач. Просто вращение элемента меняет только влияние преобразования Yaw на Raw и Page.
Управление приложениями. Эта функция одинаково обрабатывает все три оси. Изменения по каждой оси вызовут недифференцированные изменения в двух других осях, и тогда по ним будет осуществляться настоящее вращение. Таким образом, Apps Control можно рассматривать как усовершенствование ротации элементов. Таким образом, ротация предметов может быть удалена из библиотеки в ближайшем будущем. Просто сейчас этой работой никто не занимается.
Об этой частице можно подумать внимательно. Хотя эта частица и сделала множество сокращений, одно — изменить трехмерное пространство на двумерное, а другое — уменьшить угловую скорость до этого положения, но на самом деле ее основные принципы схожи.
Для нас, когда мы летаем на самолете, всегда будут какие-то ошибки. Несмотря на то, что этот ПИД-алгоритм пытается уменьшить эту ошибку, он будет оставлять некоторые ошибки каждый раз, когда мы совершаем движение. Эти оставшиеся ошибки в конечном итоге будут полностью контролироваться нами. Эта функция будет пополняться и использоваться после пополнения. Поверните, а затем снова поверните.
После выполнения некоторых расчетов разницы материалов она наконец применяется к нашему заданному значению. Что это значит? Это эквивалентно тому, как если бы вы двумя руками управляли самолетом, верно? Но на самом деле там есть еще пара маленьких ручек Betaflight, которые помогают вам перемещать джойстик и завершать действие, которое вы только что не завершили в самолете, перемещая джойстик своими маленькими ручками. Я не знаю, почему все это понимают. Вот и все
Ваши большие руки контролируют правильность основного направления самолета. Рядом с вами будет маленький секретарь, который будет выполнять действия самолета, а затем перемещать джойстик. Джойстик, о котором я говорю, — это метод заданного значения. Метод заданного значения позволяет самолету продолжать выполнять только что выполненные действия. Так почему же эта функция подходит пилотам, которым требуется высокая точность работы?
Разобравшись с этой функцией, давайте посмотрим, как настроить эту функцию в Betaflight. Открываем строку звонка и набираем ЗАБС. Мы видим, что у него есть четыре параметра, которые можно настроить. Наиболее важным параметром является абсолютное усиление управления. Что означает усиление? Это просто выигрыш. Что означает этот выигрыш? Этот выигрыш на самом деле
эквивалент хорошо известной ручки громкости. Если вы увеличите или уменьшите звук телевизора, регулируемое вами усиление будет усилением звука. На самом деле это коэффициент. Ошибка будет выражена в виде этого коэффициента. Если этот коэффициент равен 0, то вы фактически отключаете функцию этого приложения. Тогда чем больше коэффициент, тем больше коэффициент?
Ошибка, которую это принесет, будет больше. Это значит, что общая интенсивность работы его Абсолютного Управления в проекте будет выше. Чем он меньше, тем ниже будет его общая интенсивность работы. Кроме того, существует несколько других параметров, которые устанавливают предел абсолютного контроля и предел ошибки. Фактически они установили две верхнюю и нижнюю линии. Это не особенно важно. Есть еще один параметр — Absolute Control Cutoff.
То, что делает этот параметр, немного сложно. Я не уверен, что смогу ясно объяснить это в этом видео, но я знаю, что среди моей аудитории много друзей, которые родились по специальностям, связанным с промышленным управлением или сигнальными системами. Если вы знаете эту функцию, добавьте ее в эту область заграждения или в область комментариев, чтобы мы все могли учиться и добиваться прогресса вместе. Ну, я сегодня с тобой наделаю столько шума. Если вы считаете, что это видео будет вам полезно.
Пожалуйста, не забудьте подключиться три раза одним щелчком мыши. Я Хоранк. Увидимся в следующий раз!
