В этом руководстве объясняется динамическая компенсация падения заряда батареи в Betaflight 4.2. Он регулирует доступную мощность двигателя в соответствии с напряжением батареи, измеренным полетным контроллером: определенный запас сохраняется, когда батарея полностью заряжена, а компенсация постепенно увеличивается при падении напряжения, что делает ощущение мощности батареи более равномерным от передней части к задней части. Он не может восстановить емкость LiPo или стать поводом для полета на истощение; Необходимо контролировать напряжение отдельных ячеек и поддерживать запас по падению напряжения.
Какую проблему решает компенсация просадки
По мере разряда батареи её напряжение снижается в зависимости от оставшегося заряда и нагрузки. Та же команда газа при меньшем напряжении может давать меньше тяги, и гонщик ощущает разный отклик от круга к кругу. vbat_sag_compensation в 4.2 пытается корректировать выход моторов по измеренному напряжению, сглаживая изменения управления в течение батареи.
В видео идея объясняется пропорциональным увеличением выхода при падении напряжения с 4.2 до 3.0. Это упрощённая модель, не обход пределов моторов, ESC, батареи и выхода 100%. При насыщении на большом газе дополнительного запаса нет. Изношенную или переразряженную батарею программа тоже не исправляет.
Контроллеру нужен точный VBAT
Компенсация зависит от собственного измерения контроллера. Если напряжение подано только на камеру или отдельный OSD, контроллер не знает реального VBAT и не может правильно считать. Даже при отображении напряжения сначала откалибруйте масштаб, чтобы Configurator/OSD совпадал с надёжным мультиметром.
Неверное напряжение даст неверную компенсацию. До испытаний проверьте число ячеек, коэффициент датчика, землю и кривую vbat в журнале, а также низковольтное предупреждение. Не снижайте порог разряда ради одинаковых ощущений.
Не дублируйте компенсацию со старым VBAT PID gain
Видео напоминает: при включении динамической компенсации 4.2 нужно выключить старый vbat_pid_gain показанной версии. Старая функция усиливает PID с падением напряжения, новая меняет масштаб выхода моторов. Вместе они могут компенсировать дважды, делая связь отклика и настроек непредсказуемой.
Это правило перехода времён Betaflight 4.2. В современных версиях опции могли удалить, переименовать или реализовать иначе. При обновлении читайте release notes и инструкции перехода для своей версии. Не пытайтесь принудительно задавать устаревшие поля CLI.
LPF period задаёт скорость реакции на просадку
vbat_sag_lpf_period показанной версии сглаживает напряжение временным окном. По видео единица — 100 ms. Большое окно отслеживает медленное длительное снижение и не меняет компенсацию сразу от короткой резкой подачи газа. Малое быстрее следует мгновенной гоночной просадке, но легче реагирует и на шум.
Автор поясняет крайние варианты числами 200, примерно 20 секунд, и 2, примерно 200 ms. Это не нынешний preset. Для гонок может быть полезнее быстрый отклик, для крейсерского или кинематографичного полёта — плавность. Начинайте с текущих значений по умолчанию и проверяйте по vbat, выходам моторов, насыщению и ощущениям.
Оцените пользу безопасным сравнением A/B
На исправных батареях одной модели сравните выключенную и включённую компенсацию при одинаковых дроне, пропеллерах, маршруте и движениях газа. Запишите напряжение, газ, выходы моторов, круги и температуру за весь полёт. Оцените стабильность во второй половине и возможное раннее насыщение на полном газе. Следите за напряжением ячейки под нагрузкой и после отдыха, оставляя запас для безопасной посадки. Компенсация не оправдывает разряд LiPo до конца.
Этапы работы
- Откалибруйте VBAT контроллера
Сверьте напряжение Configurator/OSD с надёжным прибором. Убедитесь, что батарею измеряет контроллер, а не только камера.
- Сохраните исходную конфигурацию эпохи 4.2
Запишите vbat_sag_compensation, LPF period, старый vbat_pid_gain и версию прошивки.
- Избегайте двойной компенсации VBAT
По правилам перехода показанной версии выключите старый vbat_pid_gain. Для современных версий сначала прочитайте release notes.
- Начните с текущего LPF period по умолчанию
Поймите разницу: длинное окно плавнее, короткое быстрее. Не копируйте сразу 200 или 2.
- Сравните включение и выключение в одинаковых условиях
Сравните постоянство тяги за всю батарею, vbat, насыщение моторов, температуру и время кругов.
- Сохраните защиту низкого напряжения и вовремя садитесь
Компенсация не возвращает ёмкость и не превышает полный выход. При достижении безопасного нижнего предела полёт нужно завершить.
Часто задаваемые вопросы
Может ли компенсация вернуть тягу разряженной батарее?
Нет. Она использует оставленный запас выхода для более постоянного отклика, но не создаёт энергию и не превышает пределы моторов и ESC.
Достаточно ли видеть напряжение в OSD камеры?
Нет. Контроллер должен сам получать откалиброванный VBAT, по которому рассчитывается компенсация.
Зачем выключать старый vbat_pid_gain?
В контексте перехода на 4.2 из видео оба механизма повторно меняют силу управления. Для текущей версии читайте официальные инструкции перехода.
Всегда ли более короткий LPF period лучше?
Нет. Короткое окно быстрее, но легче следует мгновенному шуму. Длинное плавнее, но не отслеживает быструю просадку. Выбирайте по задаче и журналу.
Можно ли прямо скопировать 2 и 200 из видео?
Нет. Это примеры временного окна Betaflight 4.2 в 2020 году, а не рекомендации для современных прошивок и любых дронов.
Полная стенограмма временной шкалы
Стенограммы упорядочены по времени видео, что позволяет легко найти поясняющее содержание. Язык стенограммы: упрощенный китайский.
Сегодня простыми словами обсудим новые возможности Betaflight 4.2. Betaflight 4.2 вышла уже некоторое время назад, многие наверняка начали пользоваться. На основе моих скромных школьных знаний математики и физики объясню интересные функции Betaflight 4.2. Начнём с первой…
[Речь в этом месте нельзя достоверно разобрать]
…дрон вместо набора высоты падает на землю. Для небогатого пилота вроде меня это привычно: я часто использую батарею, пока летать уже невозможно. Динамическая компенсация батареи в Betaflight 4.2 решает эту проблему. Как именно?
Когда она включена, например vbat_sag_compensation установлен в 100%, при полном заряде, скажем 4.2, при полных 4.2 выход моторов немного уменьшается. Когда обнаруживается падение напряжения, выход пропорционально…
…увеличивается. Например, при напряжении 3V исходный выход мотора умножается на 4.2/3. Так компенсируется непостоянство тяги из-за падения напряжения. Для гонок это очень полезно.
Для Freestyle и Cinematic эффект менее заметен. На что обратить внимание? Во-первых, контроллер должен измерять напряжение. Если его измеряет только камера, например RUNCAM или Foxeer, контроллер текущего напряжения совсем не знает. Тогда функцию использовать нельзя.
При включении нужно выключить старый vbat_pid_gain, который повышал PID при снижении напряжения. Функции конфликтуют: когда выход моторов уже увеличен, тот же PID создаёт соответствующее управляющее воздействие.
Есть ещё настраиваемый параметр vbat_sag_lpf_period. Что он означает? Напряжение падает по-разному. Если медленно лететь в крейсерском режиме, оно очень плавно уменьшается, например от 4.2 почти по прямой наклонной линии.
Падение напряжения в гонке
Параметр с единицей 100 миллисекунд задаёт окно определения просадки. Например, 200 означает 20 секунд: изменение смотрится за 20 секунд, в окне 20 секунд. По сути, усредняем за 20 секунд, берём среднее напряжение за 20 секунд. Если оно изменилось…
…меняется выход моторов. Если поставить два, то есть 200 миллисекунд, напряжение измеряется в течение 200 миллисекунд и усредняется. Если среднее изменилось, выход моторов сразу корректируется.
Для гонок это очень полезно, поэтому там значение можно сделать поменьше. Для Cinematic — побольше.
