Использовать фактическую, быструю скорость и скорость KISS в FPVSIM
Сравните и настройте системы ставок «Фактическая», «Быстрая» и «KISS», доступные в FPVSIM.
Прочтите график переходной характеристики и используйте его, чтобы найти практический баланс между усилением P и D для вашего квадрокоптера FPV.
Что рассматривается в этом руководстве
В этом руководстве используется представление переходной характеристики FPVSIM Blackbox Analyser для поиска практического баланса между P-to-D. Цель состоит в том, чтобы крен, тангаж и рыскание следовали за заданным движением быстро, без чрезмерных отклонений или колебаний.
Выберите любой скриншот, чтобы просмотреть его в полном размере. В этих примерах показаны старые интерфейсы Betaflight и Dronesitter, использованные в исходном руководстве; Dronesitter — это бывший бренд FPVSIM.
Настройте консервативно и проверьте поведение текущей прошивки. Видео демонстрирует старый рабочий процесс Betaflight. Снимайте пропеллеры во время настройки на стенде, вносите небольшие изменения, следите за температурой двигателя и компонентов и используйте названия и диапазоны, указанные для установленной прошивки.
Подготовьте полезный журнал
- Используйте механически исправный квадроцикл с надежным оборудованием, исправными двигателями и неповрежденными пропеллерами.
- Создайте резервную копию текущей конфигурации, чтобы можно было отменить все изменения.
- Настройте ведение журнала Blackbox на частоте 1 кГц, как показано, если полетный контроллер и хранилище надежно поддерживают это.
- Выберите безопасное открытое пространство и избегайте проведения тестирования рядом с людьми, имуществом или препятствиями.
Установите баланс P-to-D.
Изолировать ответ обратной связи
В настройках Betaflight видео Feedforward и Absolute Control установлены на ноль, D-MIN отключен, I поддерживается в диапазоне от 30 до 40, а TPA установлено на 1,0. Текущая прошивка может предоставлять другие элементы управления, поэтому проверяйте каждую настройку перед ее изменением.
Найдите элементы управления обратной связью и прямой связью на PID Profile Settings. Отображаемые значения относятся к примеру квадрокоптера и встроенному ПО. 
В более старом интерфейсе TPA размещается на Rateprofile Settings. Прежде чем использовать значение примера, проверьте, как ваша прошивка определяет этот элемент управления. Выберите консервативную отправную точку
Учебное пособие начинается с P и D примерно с 35 до 45 для типичного пятидюймового квадроцикла или ближе к 30 для более грубой сборки. Относитесь к ним как к историческим примерам, а не как к универсальным ценностям.
Записать короткий испытательный полет.
Используйте продемонстрированную последовательность ввода в стиле подвала: устойчиво наведите курсор и сделайте несколько быстрых движений ручкой или перекатом, которые дадут анализатору четкие команды. Полет продолжительностью примерно в одну минуту может дать достаточно ярких примеров.
Получить журнал полетов
После полета повторно подключите контроллер полета со снятыми пропеллерами. На вкладке Blackbox в Betaflight используйте Activate Mass Storage Device Mode или опцию загрузки журнала, поддерживаемую вашим контроллером, чтобы сохранить журнал на свой компьютер.
Activate Mass Storage Device Mode делает поддерживаемое встроенное хранилище доступным для копирования журнала. Загрузите лог в FPVSIM Blackbox Analyzer
Откройте FPVSIM Blackbox Analyzer и нажмите кнопку папки, чтобы выбрать сохраненный журнал полетов.
Нажмите кнопку папки, чтобы открыть журнал; образец журнала полезен для предварительного изучения анализатора. Обзор отклика на открытый переход
После загрузки журнала выберите Step Response Overview на верхней панели инструментов. Осмотрите крен, тангаж и рыскание отдельно.
Step Response Overview открывает графики отклика для загруженного журнала. Прочитайте кривую отклика
Горизонтальная ось — время отклика в миллисекундах. Вертикальная ось сравнивает заданный шаг с измеренной реакцией квадрокоптера. Большой пик за пределами цели указывает на перерегулирование; повторяющийся звон предполагает колебание; медленный рост указывает на вялую реакцию.
В этом примере крен и тангаж значительно превышают 1.0 и колеблются, прежде чем успокоиться. Сравните каждую ось отдельно. Отрегулируйте P небольшими шагами.
Если реакция слишком медленная, увеличьте P на небольшую величину, например, как продемонстрировано изменение на пять пунктов. Если он выходит за пределы или звонит, уменьшите P или пересмотрите соотношение с D. Изменяйте одну ось или одну группу параметров за раз.
В этом более позднем примере выбросы по крену и тангажу меньше. У рыскания недостаточно данных, поэтому его невозможно оценить по этому журналу. Внимательно найдите верхнюю границу
После того, как соотношение P-to-D станет сбалансированным, в учебном пособии P и D вместе увеличиваются, чтобы оценить общую силу. Остановитесь и снова опуститесь при первых признаках устойчивых колебаний, перегрева двигателей, усиления шума или нестабильного полета.
Намеренно повторно включить полную настройку.
Восстановите все функции прямой связи, D-MIN, TPA или другие функции, которые вы отключили для теста, затем зарегистрируйте и проверьте полную конфигурацию вместо того, чтобы предполагать, что изолированный результат остается правильным.
На что обратить внимание
- Сравнить несколько событий этапа очистки; одиночный удар или промывка опоры могут исказить среднее значение.
- Настраивайте крен и подачу независимо, если их механика или форма реакции различаются.
- Не гонитесь за идеальной графикой в ущерб крутым моторам и предсказуемому реальному полету.
- Сохраняйте исходный журнал и конфигурацию рядом с каждой версией, чтобы вы могли определить, действительно ли изменение помогло.
Отредактированная расшифровка
Эта расшифровка была очищена для удобства чтения. Названия параметров и примеры значений соответствуют прошивке и интерфейсу FPVSIM, показанным на видео.
00:00–00:55
В этом руководстве демонстрируется простой способ найти хороший баланс P-и D с помощью FPVSIM Blackbox Analyzer. Настройте Blackbox на частоту регистрации 1 кГц, чтобы при расчете переходной характеристики было достаточно выборок.
00:56–02:02
Начните с консервативных значений P и D. В примере используется примерно от 35 до 45 для обычного пятидюймового квадрокоптера или около 30, если сборка работает не очень хорошо. Точное число имеет меньшее значение, чем начало со стабильного базового уровня.
02:03–03:18
Чтобы сосредоточиться на основной реакции обратной связи, демонстрация устанавливает Feedforward и Absolute Control на ноль, отключает D-MIN, поддерживает I в диапазоне от 30 до 40 и устанавливает TPA на 1,0. Это временные условия тестирования для показанного рабочего процесса.
03:19–04:23
Летите около минуты, используя серию быстрых и четких движений джойстиком, сохраняя при этом безопасное зависание. Этот метод основан на подходе Брайана Уайта к настройке фундамента и предназначен для создания узнаваемых шагов реагирования в журнале.
04:24–05:17
Подключите полетный контроллер в режиме хранения, откройте анализатор FPVSIM Blackbox, загрузите журнал и выберите «Обзор пошагового ответа». На странице представлены отдельные графики для крена, тангажа и рыскания.
05:18–06:31
Время в миллисекундах показано по горизонтальной оси, а измеренный отклик показан напротив запрошенного шага по вертикали. Слишком большое значение P относительно D имеет тенденцию к превышению и может вызвать звон. Слишком малое количество вызывает более медленную и мягкую реакцию.
06:32–07:42
Отрегулируйте P небольшими шагами, например, по пять точек, затем повторите полет и анализ. Сравните кривую, а не вносите сразу несколько несвязанных изменений.
07:43–08:40
Как только форма покажет разумный баланс P-to-D, увеличивайте P и D вместе только до тех пор, пока сборка остается чистой и стабильной. Начало колебаний отмечает границу; отступите от него и подтвердите результат в другом журнале.
Часто задаваемые вопросы
Могу ли я скопировать значения P и D из видео?
Нет. Запускаются примеры для демонстрируемого квадра и более старых прошивок. Жесткость рамы, двигатели, опоры, фильтрация, прошивка и полезная нагрузка — все это влияет на безопасную настройку.
Как выглядит перерегулирование?
Измеренный отклик превышает заданный уровень, прежде чем установиться. Повторяющееся движение выше и ниже цели является звоном или колебанием.
Зачем отключать Feedforward и D-MIN для этого теста?
В продемонстрированном рабочем процессе временно удалены функции, которые могут скрыть базовую взаимосвязь обратной связи P-и-D. Восстановите и проверьте полную конфигурацию после установления связи.
Должны ли все оси использовать одни и те же значения?
Не обязательно. Крен, тангаж и рыскание могут иметь разные кривые инерции, механики и реакции, поэтому проверяйте каждую ось отдельно.
Когда мне следует прекратить увеличивать усиление?
Остановитесь при любых устойчивых колебаниях, неожиданном шуме, перегреве двигателей или нестабильном поведении. Вернитесь к консервативным настройкам и подтвердите их еще одним безопасным полетом и журналом.
