用阶跃响应平衡 P 和 D 增益

本教程涵盖的内容

本指南使用 FPVSIM Blackbox 分析器的阶跃响应视图来找到实用的 P-to-D 平衡。目标是使横滚、俯仰和偏航迅速跟随命令的运动，而不会出现过度的超调或振荡。

准备有用的日志

• 使用机械健全的四轴飞行器，配有安全的硬件、健康的电机和未损坏的螺旋桨。
• 备份当前配置，以便可以撤消每次更改。
• 如果飞行控制器和存储可靠地支持的话，按照演示配置 1 kHz 的 Blackbox 日志记录。
• 选择一个安全的开放区域，避免在人、财产或障碍物附近进行测试。

建立P-D平衡

1. 隔离反馈响应

   在视频的 Betaflight 设置中，前馈和绝对控制设置为零，D-MIN 禁用，I 保持在 30 到 40 左右，TPA 设置为 1.0。当前固件可能会公开不同的控件，因此请在更改之前验证每个设置。

2. 选择保守的起点

   本教程在典型的五英寸四轴上开始将 P 和 D 设为 35 到 45 左右，对于更粗糙的构建，将 P 和 D 设为接近 30。将这些视为历史例子，而不是普世价值。

3. 记录一次短暂的试飞

   使用演示的地下室式输入序列：稳定悬停并进行几次快速滚动或摇杆运动，为分析仪提供不同的命令步骤。大约一分钟的飞行可以提供足够清晰的例子。

4. 打开阶跃响应概述

   将飞控置于存储访问模式，打开FPVSIM Blackbox Analyzer，加载日志，选择阶跃响应概览。分别检查横滚、俯仰和偏航。

5. 读取响应曲线

   横轴是以毫秒为单位的响应时间。垂直轴将命令的步骤与四轴测得的响应进行比较。超过目标的大峰值表示超调；重复响铃表明有振荡；缓慢上升表明反应迟缓。

6. 小幅调整 P

   如果响应太慢，请将 P 稍微提高，如所示的五点变化。如果超调或振铃，请减小 P 或重新审视与 D 的关系。一次更改一个轴或一组参数。

7. 仔细寻找上界

   当P与D的比例看起来平衡后，教程将P和D一起提升，以探索整体实力。一旦出现持续振荡、电机过热、噪音放大或飞行不稳定的迹象，就停止并返回。

8. 故意重新启用全调

   恢复您为测试禁用的任何前馈、D-MIN、TPA 或其他功能，然后记录并验证完整的配置，而不是假设隔离的结果仍然正确。

寻找什么

• 比较多个干净步骤事件；单个碰撞或道具洗刷事件可能会扭曲平均值。
• 当滚动和俯仰的力学或响应形状不同时，独立调整滚动和俯仰。
• 不要为了追求完美形状的图形而牺牲酷炫的发动机和可预测的现实世界飞行。
• 将原始日志和配置保留在每个修订旁边，以便您可以确定更改是否确实有帮助。