Баланс усиления P и D с помощью переходного процесса
Прочтите график переходной характеристики и используйте его, чтобы найти практический баланс между усилением P и D для вашего квадрокоптера FPV.
Проверьте радиосвязь Jumper T15, интерпретируйте результаты качества сигнала и выявите проблемы с настройкой перед полетом.
Что рассматривается в этом руководстве
В этом руководстве используется анализатор FPVSIM Blackbox для сравнения шума RC-команд от Jumper T15 и модифицированного FrSky X9 Lite. Тот же метод может помочь вам проверить радиостанцию или подвес после повреждения, износа, загрязнения или необъяснимого изменения ощущения управления.
График спектра — это инструмент сравнения, а не сертификат соответствия. Сопоставьте самолет, канал приемника, скорость передачи пакетов, настройку регистрации и маневр полета, прежде чем приписывать разницу радиостанции. Проверьте и устраните предполагаемую неисправность оборудования вместо того, чтобы скрывать ее с помощью фильтрации.
Подготовьте сопоставимые журналы.
- Перед тестированием создайте резервную копию конфигурации радио и полетного контроллера.
- Привяжите оба радиомодуля к одному и тому же четырехъядерному устройству и используйте одинаковые настройки скорости передачи пакетов ExpressLRS.
- В видео используется ExpressLRS с частотой 1000 Гц и выборка Blackbox с частотой 2 кГц, поэтому журнал может представлять этот поток команд.
- Выберите безопасную зону испытаний, снимайте пропеллеры для каждой проверки на стенде и маркируйте каждое бревно, как только оно будет записано.
Сравните качество команд RC.
Сопоставьте обе настройки
Убедитесь, что квадрокоптер, приемник, скорость передачи пакетов, конфигурация полетного контроллера и скорость регистрации данных в Blackbox остаются неизменными. Замените только тестируемый передатчик.
Летайте повторяющиеся входы
Запишите короткий полет плавными движениями стика и несколькими подобными поворотами на каждом радио. Избегайте сравнения спокойного зависания с одного бревна с агрессивным полетом с другого.
Открыть команды RC в FPVSIM.
Загрузите первый журнал в Blackbox Analyzer, откройте «Ввод и ответ», выберите «Команды RC» и выберите график «Спектр».
Проверьте каждую ось
Сравните крен, тангаж, рыскание и газ. Ищите повышенный уровень высокочастотного шума, узкие шипы или одну ось, которая заметно более волосатая, чем другие.
Загрузить журнал сравнения.
Откройте журнал второго радио с тем же видом анализатора и масштабом графика. На демонстрации трасса Jumper T15 чище, чем у модифицированного X9 Lite, особенно на оси тангажа старой радиостанции.
Исследовать физическую причину
Выполните повторную калибровку радиостанции и проверьте подвес, проводку, разъемы, область датчика и прошивку. Пыль, износ, удары или плохое соединение могут заслуживать внимания перед программным сглаживанием.
Повторное тестирование после любого изменения.
Запишите еще один соответствующий полет и сравните его с первоначальными данными. Сохраняйте исправление только в том случае, если и высокочастотное поведение, и реальный контроль улучшатся.
Внимательно интерпретируйте спектр
- Большинство преднамеренных движений человеческой палки происходят на относительно низких частотах.
- В этом сравнении автор рассматривает существенный контент с частотой выше примерно 50 Гц как вероятный шум, а контент с частотой выше 100 Гц — как нежелательный; это диагностические наблюдения, а не универсальные радиотехнические характеристики.
- Узкая особенность вблизи частоты канала связи 1000 Гц может быть связана с синхронизацией или поведением выборки и сама по себе не является признаком плохого подвеса.
- Более шумные данные команды могут потребовать большего сглаживания с прямой связью, что может увеличить задержку. Исправление источника предпочтительнее при наличии аппаратной проблемы.
Отредактированная расшифровка
Эта расшифровка была очищена для удобства чтения. Временные метки являются приблизительными, и выводы описывают это сопоставленное сравнение, а не каждую единицу любой радиомодели.
00:00–01:00
Для сравнения используется модифицированный самостоятельно X9 Lite со стабилизаторами AG01 и Jumper T15. К обоим радиомодулям привязан один и тот же квадрокоптер, поэтому журналы Blackbox можно сравнивать в аналогичных условиях.
01:01–02:05
Оба канала используют ExpressLRS с частотой 1000 Гц. Черный ящик настроен на частоту 2 кГц, поскольку для проверки сигнала частотой 1 кГц без потери соответствующего частотного содержания необходима частота дискретизации выше частоты команды.
02:06–03:08
Запишите отдельные полеты для двух радиостанций. В анализаторе FPVSIM Blackbox откройте «Ввод и ответ», выберите команды RC и переключитесь на график спектра.
03:09–04:37
Движение человеческой палки сосредоточено на низких частотах. Создатель использует активность выше 50 Гц как признак вероятного шума в этом тесте и считает активность выше 100 Гц нежелательной, а не преднамеренным вмешательством пилота.
04:38–05:59
Бревно X9 Lite имеет заметно более высокий уровень шума и множество мелких пиков. Его команда шага особенно шумна, что указывает на проблему, связанную с этим подвесом или осью. Линия с частотой около 1000 Гц может отражать джиттер линии связи или выборки.
06:00–07:18
Журнал Jumper T15 на том же виде выглядит чище. Поскольку конфигурация счетверенного и линейного каналов оставалась неизменной, сравнение указывает на разницу на стороне передатчика, хотя и не идентифицирует точную поврежденную или загрязненную часть.
07:19–08:23
Шумная команда RC может потребовать большего сглаживания прямой связи. Сглаживание уменьшает количество командного шума, попадающего в контур управления, но дополнительное сглаживание также увеличивает задержку реакции, поэтому лучше, когда это возможно, исправить физическую проблему с сигналом.
08:24–09:10
Показанные настройки являются личными примерами, а не значениями для копирования. Используйте совпадающие журналы, чтобы понять свое радио, проверить любой подозрительный подвес и подтвердить результат после ремонта или повторной калибровки.
Часто задаваемые вопросы
Доказывает ли это видео, что каждый Jumper T15 чище, чем любой X9 Lite?
Нет. В нем сравниваются две конкретные радиостанции, включая модифицированную старую модель, у которой может быть проблема с подвесом. Используйте этот метод для оценки вашего собственного оборудования.
Зачем регистрировать частоту 2 кГц для канала ExpressLRS 1000 Гц?
В учебном пособии используется более высокая частота дискретизации, поэтому журнал может представлять поток команд для анализа спектра. Более низкие скорости регистрации могут пропускать или имитировать высокочастотный контент.
Все, что выше 50 Гц, определенно является шумом подвеса?
Нет. Этот порог представляет собой практическую интерпретацию этих журналов создателем. Синхронизация канала, выборка, фильтрация и другая электроника также могут создавать высокочастотные функции.
Может ли упреждающее сглаживание исправить шумное радио?
Это может уменьшить влияние шума команд, но может увеличить задержку и замаскировать аппаратную проблему. Сначала проверьте, откалибруйте и отремонтируйте источник, если это возможно.
Зачем сравнивать все четыре канала?
Одна ось с шумом может выделяться на фоне других и указывать на один датчик подвеса, проблему с подключением или калибровкой.
