这段更新预览介绍 Dronesitter Sim 的可调 PID 飞控模型与 PID 曲线图。它让飞手不只调整表面手感，而是观察比例、积分和微分控制怎样影响姿态跟随、持续偏差与阻尼，从而用更接近真机调参的思路建立一套可重复的模拟器设置。
PID 在模拟飞控中分别做什么
P（比例）根据当前误差立即纠正，通常直接影响跟随强度；I（积分）累积一段时间内的偏差，用来抵抗持续扰动或保持目标；D（微分）关注误差变化趋势，提供阻尼并抑制过冲。三者相互作用，不能只把某一项理解为简单的“灵敏度”。
模拟器中的 PID 目标是让响应更像真实飞控，但具体数值不一定能直接复制到真机。真实机架的电机、桨、重量、滤波和震动都会改变安全范围；这里更适合学习调整方向和比较手感，而不是生成可直接刷入飞机的参数。
怎样使用 PID 曲线而不盲调
曲线图可以帮助观察目标输入与实际响应之间的差距，例如是否跟随太慢、出现过冲，或在回中后仍有振荡。先保存默认值并选一套固定机型、Rates 与动作，只调整一个轴的一项参数，小幅改变后重复相同输入，才能把曲线变化与手感对应起来。
不要一次同时改 P、I、D 和 Rates。Rates 决定杆量到目标角速度的映射，PID 决定飞控如何追随目标；两者一起变化会让结果难以解释。每次记录旧值、改动幅度、曲线和主观感受，不满意时能迅速回到基线。
从模拟器训练到真机的边界
模拟器适合安全地理解过软、过冲和振荡等概念，也适合比较不同调参策略对线路的影响。但它不能再现每台真机的结构共振、噪声和电气限制。真机调参仍应遵循飞控文档，逐步测试并留意电机温度与异常振动。
操作步骤
- 保存默认基线
记录当前 PID、机型和 Rates，确保随时可以恢复。
- 固定测试动作
选择可重复的横滚、俯仰或偏航输入，并观察目标与响应曲线。
- 一次小幅调整一个参数
只改变一个轴的一项 P、I 或 D，重复相同动作并记录曲线与手感。
- 验证多种飞行状态
在悬停、快速转向和回中等状态复核，不用单个漂亮动作下结论。
常见问题
模拟器里的 PID 可以直接复制到真机吗？
不建议。真机的电机、桨、重量、滤波和震动条件不同，模拟器数值主要用于理解与比较。
PID 和 Rates 有什么区别？
Rates 定义杆量对应的目标旋转速度，PID 决定飞控怎样追随这个目标；应分开调整。
为什么每次只改一个参数？
这样曲线与手感变化才能追溯到明确原因，也便于在结果变差时恢复。
文字稿说明
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