P- und D-Verstärkungen mit Sprungantwort ausgleichen
Lesen Sie ein Schritt-Antwort-Diagramm und verwenden Sie es, um ein praktisches Gleichgewicht zwischen P- und D-Gewinn für Ihr FPV-Quad zu finden.
Testen Sie vor dem Flug eine Jumper T15-Funkverbindung, interpretieren Sie die Ergebnisse der Signalqualität und erkennen Sie Einrichtungsprobleme.
Was dieses Tutorial behandelt
In dieser Anleitung wird der FPVSIM Blackbox Analyzer verwendet, um das RC-Befehlsrauschen eines Jumper T15 und eines modifizierten FrSky X9 Lite zu vergleichen. Die gleiche Methode kann Ihnen dabei helfen, ein Funkgerät oder einen Gimbal auf Schäden, Abnutzung, Verschmutzung oder eine unerklärliche Änderung des Steuergefühls zu überprüfen.
Ein Spektrumdiagramm ist ein Vergleichstool, kein Pass-or-Fail-Zertifikat. Passen Sie das Flugzeug, die Empfängerverbindung, die Paketrate, die Protokollierungseinrichtung und das Flugmanöver an, bevor Sie dem Funkgerät einen Unterschied zuschreiben. Untersuchen und beheben Sie einen vermuteten Hardwarefehler, anstatt ihn durch Filterung zu verbergen.
Vergleichbare Protokolle erstellen
- Sichern Sie vor dem Testen die Funk- und Flugsteuerungskonfiguration.
- Binden Sie beide Funkgeräte an dasselbe Quad und verwenden Sie dieselben ExpressLRS-Paketrateneinstellungen.
- Das Video verwendet ExpressLRS mit 1000 Hz und Blackbox-Sampling mit 2 kHz, sodass das Protokoll diesen Befehlsstream darstellen kann.
- Wählen Sie einen sicheren Testbereich, entfernen Sie die Propeller für jede Prüfstandsprüfung und beschriften Sie jeden Stamm, sobald er aufgezeichnet wird.
RC-Befehlsqualität vergleichen
Passen Sie beide Setups an
Bestätigen Sie, dass Quad, Empfänger, Paketrate, Flight-Controller-Konfiguration und Blackbox-Protokollierungsrate unverändert bleiben. Ändern Sie nur den zu testenden Sender.
Wiederholbare Eingaben fliegen
Zeichnen Sie einen kurzen Flug mit sanften Steuerknüppelbewegungen und mehreren ähnlichen Drehungen an jedem Funkgerät auf. Vermeiden Sie es, einen ruhigen Schwebeflug von einem Baumstamm mit einem aggressiven Flug von einem anderen zu vergleichen.
RC-Befehle in FPVSIM öffnen
Laden Sie das erste Protokoll in Blackbox Analyzer, öffnen Sie Eingabe und Antwort, wählen Sie RC-Befehle und wählen Sie das Spektrumdiagramm aus.
Überprüfen Sie jede Achse
Vergleichen Sie Roll, Nick, Gier und Gas. Achten Sie auf einen erhöhten Hochfrequenz-Grundrauschen, schmale Spitzen oder eine Achse, die sichtbar haariger ist als die anderen.
Vergleichsprotokoll laden
Öffnen Sie das Protokoll des zweiten Radios mit derselben Analysatoransicht und demselben Diagrammmaßstab. In der Demonstration ist die Spur des Jumper T15 sauberer als die des modifizierten X9 Lite, insbesondere auf der Pitch-Achse des älteren Radios.
Untersuchen Sie die physikalische Ursache
Kalibrieren Sie das Funkgerät neu und überprüfen Sie den Gimbal, die Verkabelung, die Anschlüsse, den Sensorbereich und die Firmware. Staub, Abnutzung, Beschädigungen durch Stöße oder eine schlechte Verbindung können Aufmerksamkeit erfordern, bevor die Software geglättet wird.
Nach jeder Änderung erneut testen
Zeichnen Sie einen weiteren passenden Flug auf und vergleichen Sie ihn mit den ursprünglichen Beweisen. Behalten Sie die Korrektur nur bei, wenn sich sowohl das Hochfrequenzverhalten als auch das echte Kontrollgefühl verbessern.
Interpretieren Sie das Spektrum sorgfältig
- Die meisten absichtlichen menschlichen Stockbewegungen treten bei relativ niedrigen Frequenzen auf.
- In diesem Vergleich behandelt der Ersteller wesentliche Inhalte über etwa 50 Hz als wahrscheinliches Rauschen und Inhalte über 100 Hz als unerwünscht; Das sind diagnostische Beobachtungen, keine universellen Funkspezifikationen.
- Ein schmales Merkmal in der Nähe der 1000-Hz-Verbindungsrate kann auf Timing- oder Sampling-Verhalten zurückzuführen sein und stellt an sich noch keinen Beweis für einen schlechten Gimbal dar.
- Verrauschtere Befehlsdaten erfordern möglicherweise eine stärkere Feedforward-Glättung, was die Latenz erhöhen kann. Wenn ein Hardwareproblem vorliegt, empfiehlt es sich, die Quelle zu korrigieren.
Bearbeitetes Transkript
Dieses Transkript wurde zur besseren Lesbarkeit bereinigt. Zeitstempel sind Näherungswerte und die Schlussfolgerungen beschreiben diesen übereinstimmenden Vergleich und nicht jede Einheit beider Funkmodelle.
00:00–01:00
Der Vergleich verwendet ein DIY-modifiziertes X9 Lite mit AG01-Kardanringen und einem Jumper T15. Das gleiche Quad ist an beide Funkgeräte gebunden, sodass Blackbox-Protokolle unter ähnlichen Bedingungen verglichen werden können.
01:01–02:05
Beide Links laufen mit ExpressLRS mit 1000 Hz. Blackbox ist auf 2 kHz konfiguriert, da eine Abtastrate über der Befehlsrate erforderlich ist, um das 1-kHz-Signal zu untersuchen, ohne den relevanten Frequenzinhalt zu verlieren.
02:06–03:08
Getrennte Flüge für die beiden Funkgeräte aufzeichnen. Öffnen Sie im FPVSIM Blackbox Analyzer Eingabe und Antwort, wählen Sie RC-Befehle aus und wechseln Sie zum Spektrumdiagramm.
03:09–04:37
Die Bewegung des menschlichen Stocks ist auf niedrige Frequenzen konzentriert. Der Ersteller verwendet Aktivitäten über etwa 50 Hz als Hinweis auf wahrscheinliches Rauschen in diesem Test und betrachtet Aktivitäten über 100 Hz eher als unerwünscht und nicht als absichtliche Piloteneingabe.
04:38–05:59
Der X9 Lite Log hat ein sichtbar höheres Grundrauschen und viele feine Spitzen. Der Pitch-Befehl ist besonders laut, was auf ein Problem mit dem Gimbal oder der Achse hindeutet. Eine Linie nahe 1000 Hz kann auf Link- oder Sampling-Jitter hinweisen.
06:00–07:18
Das Jumper T15-Protokoll ist in derselben Ansicht sauberer. Da die Quad- und Link-Konfiguration konstant gehalten wurden, deutet der Vergleich auf einen senderseitigen Unterschied hin, identifiziert jedoch nicht das genaue beschädigte oder kontaminierte Teil.
07:19–08:23
Ein verrauschter RC-Befehl kann eine stärkere Feedforward-Glättung erfordern. Durch die Glättung wird reduziert, wie viel Befehlsrauschen den Regelkreis erreicht. Eine zusätzliche Glättung erhöht jedoch auch die Reaktionsverzögerung. Daher ist es besser, ein physikalisches Signalproblem zu beheben, wenn dies möglich ist.
08:24–09:10
Die angezeigten Einstellungen sind persönliche Beispiele und keine zu kopierenden Werte. Verwenden Sie abgeglichene Protokolle, um Ihr eigenes Funkgerät zu verstehen, verdächtige Gimbals zu überprüfen und das Ergebnis nach der Reparatur oder Neukalibrierung zu bestätigen.
Häufig gestellte Fragen
Beweist dieses Video, dass jeder Jumper T15 sauberer ist als jeder X9 Lite?
Nein. Es werden zwei bestimmte Funkgeräte verglichen, darunter ein modifiziertes älteres Gerät, bei dem möglicherweise ein Pitch-Gimbal-Problem vorliegt. Nutzen Sie die Methode, um Ihre eigene Hardware zu bewerten.
Warum bei einer 1000-Hz-ExpressLRS-Verbindung mit 2 kHz protokollieren?
Das Tutorial verwendet die höhere Abtastrate, damit das Protokoll den Befehlsstrom für die Spektrumanalyse darstellen kann. Bei niedrigeren Protokollierungsraten können hochfrequente Inhalte weggelassen oder mit einem Alias versehen werden.
Ist alles über 50 Hz definitiv Gimbal-Geräusch?
Nein. Dieser Schwellenwert ist die praktische Interpretation dieser Protokolle durch den Ersteller. Link-Timing, Sampling, Filterung und andere Elektronik können ebenfalls Hochfrequenzfunktionen erzeugen.
Kann die Feedforward-Glättung ein verrauschtes Radio beheben?
Es kann die Auswirkung von Befehlsrauschen reduzieren, aber es kann die Latenz erhöhen und ein Hardwareproblem verschleiern. Überprüfen, kalibrieren und reparieren Sie nach Möglichkeit zuerst die Quelle.
Warum alle vier Kanäle vergleichen?
Eine einzelne verrauschte Achse kann sich von den anderen abheben und auf einen Gimbal-Sensor, eine Verbindung oder ein Kalibrierungsproblem hinweisen.
