通过阶跃响应平衡 P 和 D 增益
阅读阶跃响应图并用它来找到 FPV 四轴的 P 增益和 D 增益之间的实际平衡。
在飞行前测试 Jumper T15 无线电链路、解释信号质量结果并发现设置问题。
本教程涵盖的内容
本指南使用 FPVSIM Blackbox 分析仪来比较来自 Jumper T15 和改良版 FrSky X9 Lite 的 RC 命令噪声。同样的方法可以帮助您在损坏、磨损、污染或控制感发生不明原因变化后检查收音机或万向节。
频谱图是一个比较工具，而不是通过或失败证书。 在将差异归因于无线电之前，先匹配飞机、接收器链路、数据包速率、记录设置和飞行机动。检查并修复可疑的硬件故障，而不是通过过滤隐藏它。
准备可比较的日志
- 测试前备份无线电和飞控配置。
- 将两台遥控器与同一架四轴飞行器对频，并使用相同的 ExpressLRS 数据包速率设置。
- 视频使用 1000 Hz 的 ExpressLRS 和 2 kHz 的 Blackbox 采样，因此日志可以表示该命令流。
- 选择一个安全的测试区域，每次台架检查时拆下螺旋桨，并在记录后立即为每根日志贴上标签。
比较RC命令质量
匹配两个设置
确认四轴、接收器、数据包速率、飞行控制器配置和 Blackbox 记录速率保持不变。仅更改被测发射机。
飞行可重复输入
用平滑的摇杆运动和每个无线电上的几个类似的转弯来记录短途飞行。避免将一根圆木的平静盘旋与另一根圆木的激进飞行进行比较。
在FPVSIM中打开RC命令
在 Blackbox Analyzer 中加载第一个日志，打开输入和响应，选择 RC 命令，然后选择频谱图。
检查每个轴
比较横滚、俯仰、偏航和油门。寻找升高的高频本底噪声、狭窄的尖峰或明显比其他轴毛茸茸的一个轴。
加载对比日志
使用相同的分析仪视图和图表比例打开第二个无线电的日志。在演示中，Jumper T15 痕迹比修改后的 X9 Lite 更清晰，尤其是在旧收音机的俯仰轴上。
调查物理原因
重新校准无线电并检查万向节、接线、连接器、传感器区域和固件。在软件平滑之前，灰尘、磨损、冲击损坏或连接不良都值得关注。
任何更改后重新测试
记录另一次匹配的飞行并与原始证据进行比较。仅当高频行为和真实控制感都得到改善时才保留修复。
仔细解读光谱
- 大多数有意的人类操纵杆运动出现的频率相对较低。
- 在此比较中，创作者将大约 50 Hz 以上的大量内容视为可能的噪音，将 100 Hz 以上的内容视为不需要的内容；这些是诊断观察，而不是通用无线电规范。
- 接近 1000 Hz 链路速率的狭窄特征可能来自定时或采样行为，并且其本身并不能证明万向节不好。
- 嘈杂的命令数据可能需要更多的前馈平滑，这会增加延迟。当存在硬件问题时，最好纠正源。
编辑的成绩单
为了可读性，该文字记录已被清理。时间戳是近似的，结论描述的是这种匹配比较，而不是任一无线电模型的每个单元。
00:00–01:00
对比设备为一台改装 AG01 摇杆组件的 X9 Lite 和一台 Jumper T15。两台遥控器均与同一架四轴飞行器对频，以便在相近条件下比较 Blackbox 日志。
01:01–02:05
两个链路都以 1000 Hz 运行 ExpressLRS。 Blackbox 配置为 2 kHz，因为需要高于命令速率的采样率来检查 1 kHz 信号而不丢失相关频率内容。
02:06–03:08
为两个无线电记录单独的飞行。在 FPVSIM Blackbox Analyzer 中，打开输入和响应，选择 RC 命令，然后切换到频谱图。
03:09–04:37
人手操纵摇杆的动作主要集中在低频。作者在这次测试中，把约 50 Hz 以上的活动视为可能存在噪声的迹象，并认为 100 Hz 以上的活动通常是不需要的噪声，而不是飞手有意发出的控制输入。
04:38–05:59
X9 Lite 原木具有明显更高的本底噪声和许多细尖峰。它的俯仰命令特别嘈杂，表明与该万向节或轴相关的问题。接近 1000 Hz 的线可能代表链路或采样抖动。
06:00–07:18
在同一视图中，Jumper T15 日志更加清晰。由于四路和链路配置保持不变，因此比较表明发射器侧存在差异，尽管它无法识别确切的损坏或污染部分。
07:19–08:23
嘈杂的 RC 命令可能需要更多的前馈平滑。平滑可以减少到达控制环路的命令噪声，但额外的平滑也会增加响应延迟，因此最好尽可能纠正物理信号问题。
08:24–09:10
显示的设置是个人示例，而不是要复制的值。使用匹配的日志来了解您自己的无线电，检查任何可疑的万向节，并在维修或重新校准后确认结果。
常见问题
这个视频是否证明每台Jumper T15都比每台X9 Lite更干净？
不。它比较了两种特定的无线电，包括可能存在俯仰万向架问题的改进型旧设备。使用该方法来评估您自己的硬件。
为什么 1000 Hz ExpressLRS 链路以 2 kHz 进行记录？
本教程使用较高的采样率，因此日志可以代表频谱分析的命令流。较低的记录率可能会忽略或混淆高频内容。
超过 50 Hz 的一切都一定是万向节噪音吗？
不。该阈值是创建者对这些日志的实际解释。链路定时、采样、滤波和其他电子设备也可以创建高频功能。
前馈平滑可以修复嘈杂的收音机吗？
它可以减少命令噪声的影响，但可能会增加延迟并掩盖硬件问题。如果可能的话，首先检查、重新校准和修理源。
为什么要比较所有四个通道？
单个有噪声的轴可能会在其他轴中脱颖而出，并指向一个万向节传感器、连接或校准问题。
