Équilibrer les gains P et D avec la réponse indicielle
Apprenez à lire un graphique de réponse indicielle pour trouver un équilibre pratique entre les gains P et D de votre quadricoptère FPV.
Testez la liaison d’une radiocommande Jumper T15, interprétez les résultats de qualité du signal et repérez les problèmes de configuration avant de voler.
Ce que vous apprendrez
Ce guide utilise FPVSIM Blackbox Analyzer pour comparer le bruit des commandes RC d’une Jumper T15 et d’une FrSky X9 Lite modifiée. La même méthode peut vous aider à examiner une radiocommande ou un mécanisme de manche après un dommage, de l’usure, un encrassement ou une modification inexpliquée des sensations de pilotage.
Un graphique spectral est un outil de comparaison, pas un certificat de conformité. Gardez le même appareil, la même liaison récepteur, la même fréquence de paquets, les mêmes réglages d’enregistrement et la même manœuvre de vol avant d’attribuer une différence à la radiocommande. Examinez et réparez un défaut matériel présumé plutôt que de le masquer par du filtrage.
Préparer des enregistrements comparables
- Sauvegardez la configuration de la radiocommande et du contrôleur de vol avant les tests.
- Appairez les deux radiocommandes au même quadricoptère et utilisez les mêmes réglages de fréquence de paquets ExpressLRS.
- La vidéo utilise ExpressLRS à 1000 Hz et un échantillonnage Blackbox à 2 kHz pour que l’enregistrement puisse représenter ce flux de commandes.
- Choisissez une zone de test sûre, retirez les hélices pour chaque contrôle sur table et étiquetez chaque enregistrement dès sa création.
Comparer la qualité des commandes RC
Rendre les deux configurations identiques
Vérifiez que le quadricoptère, le récepteur, la fréquence de paquets, la configuration du contrôleur de vol et la fréquence d’enregistrement Blackbox restent inchangés. Ne remplacez que la radiocommande testée.
Effectuer des commandes reproductibles en vol
Enregistrez un court vol avec des mouvements de manches fluides et plusieurs virages similaires pour chaque radiocommande. Évitez de comparer un vol stationnaire calme dans un enregistrement à un vol agressif dans l’autre.
Ouvrir les commandes RC dans FPVSIM
Chargez le premier enregistrement dans Blackbox Analyzer, ouvrez « Input and response », choisissez « RC commands » et sélectionnez le graphique « Spectrum ».
Examiner chaque axe
Comparez le roulis, le tangage, le lacet et les gaz. Recherchez un niveau de bruit de fond haute fréquence plus élevé, des pics étroits ou un axe dont la courbe présente nettement plus de petites irrégularités que les autres.
Charger l’enregistrement de comparaison
Ouvrez l’enregistrement de la seconde radiocommande avec la même vue d’analyse et la même échelle. Dans la démonstration, la courbe de la Jumper T15 est plus propre que celle de la X9 Lite modifiée, surtout sur l’axe de tangage de l’ancienne radiocommande.
Rechercher la cause matérielle
Réétalonnez la radiocommande et examinez le mécanisme du manche, le câblage, les connecteurs, la zone du capteur et le firmware. La poussière, l’usure, les dommages dus à un choc ou un mauvais contact méritent tous d’être examinés avant d’appliquer un lissage logiciel.
Retester après toute modification
Enregistrez un nouveau vol dans les mêmes conditions et comparez-le aux données d’origine. Ne conservez la correction que si le comportement haute fréquence et les sensations réelles de pilotage s’améliorent tous les deux.
Interpréter le spectre avec prudence
- La plupart des mouvements volontaires des manches effectués par le pilote apparaissent à des fréquences relativement basses.
- Dans cette comparaison, l’auteur considère qu’un contenu important au-delà d’environ 50 Hz est probablement du bruit et que le contenu au-delà de 100 Hz est indésirable ; ce sont des observations de diagnostic, pas des spécifications universelles de radiocommande.
- Un pic étroit près de la fréquence de liaison de 1000 Hz peut provenir du cadencement ou de l’échantillonnage et ne prouve pas, à lui seul, un défaut du mécanisme du manche.
- Des commandes plus bruitées peuvent nécessiter davantage de lissage du feedforward, ce qui peut ajouter de la latence. En présence d’un problème matériel, il vaut mieux corriger la source.
Transcription révisée
Cette transcription a été révisée pour faciliter la lecture. Les horodatages sont approximatifs et les conclusions concernent cette comparaison à conditions identiques, pas tous les exemplaires de ces deux modèles de radiocommande.
00:00–01:00
La comparaison utilise une X9 Lite modifiée artisanalement avec des modules de manches AG01 et une Jumper T15. Le même quadricoptère est appairé aux deux radiocommandes afin de comparer les enregistrements Blackbox dans des conditions similaires.
01:01–02:05
Les deux liaisons utilisent ExpressLRS à 1000 Hz. Blackbox est réglé à 2 kHz, car une fréquence d’échantillonnage supérieure à celle des commandes est nécessaire pour examiner le signal à 1 kHz sans perdre le contenu fréquentiel pertinent.
02:06–03:08
Enregistrez des vols séparés pour les deux radiocommandes. Dans FPVSIM Blackbox Analyzer, ouvrez « Input and response », sélectionnez « RC commands » et passez au graphique « Spectrum ».
03:09–04:37
Les mouvements des manches effectués par le pilote se concentrent dans les basses fréquences. Dans ce test, l’auteur considère l’activité au-delà d’environ 50 Hz comme un signe de bruit probable et l’activité au-delà de 100 Hz comme indésirable plutôt que comme une commande volontaire du pilote.
04:38–05:59
L’enregistrement de la X9 Lite présente un bruit de fond nettement plus élevé et de nombreux petits pics. Sa commande de tangage est particulièrement bruitée, ce qui suggère un problème lié à ce mécanisme de manche ou à cet axe. Une raie proche de 1000 Hz peut correspondre à une gigue de la liaison ou de l’échantillonnage.
06:00–07:18
L’enregistrement de la Jumper T15 est plus propre dans la même vue. Comme le quadricoptère et la configuration de la liaison sont restés identiques, la comparaison suggère une différence du côté de la radiocommande, sans identifier précisément la pièce endommagée ou encrassée.
07:19–08:23
Une commande RC bruitée peut nécessiter davantage de lissage du feedforward. Le lissage réduit la part de bruit de commande transmise à la boucle de régulation, mais un lissage supplémentaire ajoute aussi un délai de réponse : mieux vaut donc corriger un problème matériel de signal lorsque c’est possible.
08:24–09:10
Les réglages présentés sont des exemples personnels, pas des valeurs à recopier. Utilisez des enregistrements comparables pour comprendre votre propre radiocommande, examinez tout mécanisme de manche suspect et vérifiez le résultat après réparation ou réétalonnage.
Questions fréquentes
Cette vidéo prouve-t-elle que toutes les Jumper T15 sont moins bruitées que toutes les X9 Lite ?
Non. Elle compare deux radiocommandes précises, dont une ancienne unité modifiée pouvant présenter un problème de mécanisme de manche sur l’axe de tangage. Utilisez la méthode pour évaluer votre propre matériel.
Pourquoi enregistrer à 2 kHz pour une liaison ExpressLRS à 1000 Hz ?
Le tutoriel utilise une fréquence d’échantillonnage plus élevée pour que l’enregistrement puisse représenter le flux de commandes en vue de l’analyse spectrale. Des fréquences d’enregistrement plus basses peuvent omettre les hautes fréquences ou provoquer leur repliement spectral.
Tout ce qui dépasse 50 Hz est-il forcément du bruit de manche ?
Non. Ce seuil correspond à l’interprétation pratique de l’auteur pour ces enregistrements. Le cadencement de la liaison, l’échantillonnage, le filtrage et d’autres composants électroniques peuvent aussi créer du contenu haute fréquence.
Le lissage du feedforward peut-il corriger une radiocommande bruitée ?
Il peut réduire l’effet du bruit de commande, mais il peut ajouter de la latence et masquer un problème matériel. Lorsque c’est possible, commencez par examiner, réétalonner et réparer la source.
Pourquoi comparer les quatre voies ?
Un seul axe bruité peut se démarquer des autres et orienter le diagnostic vers un capteur de manche, une connexion ou un problème d’étalonnage précis.
