I-Term Relax 的作用不是简单“减小 I”，而是在大幅动作期间暂时限制积分继续累积，避免旧方向留下的 I 项在快速反打时继续把飞机往原方向拉。视频借助黑盒曲线解释 I 项的累积和延迟，再逐项介绍 Axis、Increase Only、Relax Type 与 Cutoff。文中数值来自 2021 年录制时的个人机型经验，必须按当前 Betaflight 版本、机架和飞行风格复核。
先理解 I 项为何既必要又会滞后
I 项对设定值与陀螺仪反馈之间的误差做时间积分，因此特别擅长补偿长期偏差，例如重心、风力或细小摇杆偏置。视频中的台架曲线显示，即使设定值只偏了约 6 度，只要反馈没有跟上，这个很小的误差也会持续累积，I 项和电机输出随时间增大。正因为如此，I 值能帮助飞机守住航线，却也可能保留已经过时的控制量。
如果要在台架上观察这种现象，必须先拆除螺旋桨并固定机体。视频明确提醒先去桨，再给少量油门让 PID 控制器工作；任何带桨测试都会把教学实验变成严重的人身和设备风险。
快速反向与回弹从哪里来
当飞手先向一个方向快速转动、随后立刻反打，设定值已经换向，但旧方向累积的 I 项不会瞬间归零。黑盒里可以看到 setpoint 已经为负，I 仍短暂保持为正，于是控制器一边要求向新方向运动，一边又被旧积分拖回去。飞行感觉可能表现为反向不干脆、急转难以拉回来，或动作结束后的 bounceback 回弹。
这并不意味着应该关闭 I。完全失去积分会削弱抗风、走线和持续姿态误差的修正能力。正确目标是在 P、D 快速处理大动作时，避免 I 继续“记账”；动作接近完成后，再让 I 负责消除剩余的小误差。
I-Term Relax 如何暂停不合时宜的累积
I-Term Relax 通过判断动作强度，在快速变化期间降低或暂停 I 项继续累积，等动作变缓后恢复积分。视频用团队分工来比喻：P 和 D 负责迅速完成主要动作，I 适合收尾，但不适合在任务剧烈变化时提前堆积。这个机制保留了 I 的稳态修正能力，同时减少快速反向时的历史负担。
判断“大动作”可以参考 setpoint 或 gyro。视频作者偏好 Setpoint，因为摇杆命令先于机体响应出现，能更早触发放松；Gyro 则依据机体实际运动。两者并无脱离版本和机型的绝对答案，应查看当前 Betaflight 文档，并用黑盒验证动作开始、停止累积和恢复之间的关系。
Axis、Increase Only 与 Cutoff 的调节思路
Axis 可选择只作用于 Roll/Pitch，或同时包含 Yaw。视频倾向 RP，因为偏航轴有时更依赖 I 完成动作；Increase Only 则只在 I 继续增大时限制它，而允许已有 I 更快减小。界面名称和默认值可能随 Betaflight 版本改变，调整前应保存 diff／dump，并一次只改一个维度。
Cutoff 决定多大的动作才被视为需要放松：数值越高，通常要更剧烈的变化才触发，因此会保留更多 I 累积。视频给出的个人示例是自由飞约 10–15、竞速约 40，原因是竞速更强调走线；这些不是通用预设。应从当前版本默认值附近开始，做相同的急转与反打动作，比较黑盒中的 I、setpoint、gyro、回弹和航线保持，再小步调整。
操作步骤
- 确认问题是否真的来自 I 项
记录包含急转、反打和动作结束的黑盒日志，同时查看 setpoint、gyro 与 I；不要只凭手感直接改参数。
- 识别旧积分拖住新方向
在反向动作处检查 setpoint 已换向而 I 仍保持旧符号的时间段，并关联不干脆或回弹现象。
- 理解 Relax 的触发逻辑
大动作期间限制 I 继续累积，动作变缓后恢复积分；目标是保留稳态修正而不是关闭 I。
- 先选择作用轴和 Increase Only
按当前版本确认 RP／RPY 与 Increase Only 的含义，保存现有配置后一次只改一项。
- 比较 Setpoint 与 Gyro 触发
Setpoint 依据命令变化、通常更早；Gyro 依据实际运动。用同一组黑盒动作判断哪种更适合当前机架。
- 小步调整 Cutoff 并复测
从当前默认附近开始，用相同航线比较 I 累积、走线与回弹；不要把视频中的 10–15 或 40 直接复制到不同版本和飞机。
常见问题
I-Term Relax 是否等于降低 I Gain？
不等于。它主要在快速动作期间限制积分继续累积，动作变缓后仍让 I 修正长期误差；直接降低 I Gain 会同时削弱走线和抗持续扰动能力。
为什么快速反打时飞机像被旧方向拉住？
因为前一个方向积累的 I 项需要时间消退。setpoint 已经换向时，旧 I 可能仍维持原符号，从而短暂抵消新命令。
自由飞用 10–15、竞速用 40 可以直接照抄吗？
不可以。这是视频作者在录制时期的个人示例，Cutoff 的含义、默认值和合适范围会受 Betaflight 版本、机架、Rates 与飞行风格影响。
怎样安全复现视频里的台架积分现象？
必须拆除全部螺旋桨、固定机体并保持安全供电；带桨推油门观察 PID 属于危险操作。
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Hello 大家好,我是QuoRank,欢迎回到我的频道。好久不见了,今天我们继续来聊这个新的调邮的问题。今天聊什么呢?我们聊这个I值释放。把这个I值释放放到其他组件,后面来讲并不是因为它不重要。插起来相反,它非常非常重要。主要是两点,一点呢就是I值直接决定了你的走线准不准。
还有一种情况你也需要了解什么情况呢就是你在这种桌子中比较紧急的幻象的时候比如说你突然急左转弯然后突然急右转弯
这个时候你如果发现你的飞机不是那么容易掉了过来头那这个时候呢你也需要了解一下这个挨制释放了之前的视频呢我们说过这个挨呢是对陀螺仪和这个setpoint 之间的差做一个积分就是他们之间的面积对不对但这样说到有点抽象我们不妨来看一下这个在真机上这个挨制是怎么累积的没看清楚没看清楚我们再看一遍现在屏幕上呢就是我刚刚这段演示视频记录下来的这个背心日志
从低到高逐渐转速增加
PID、DJI、FeedForward 都几乎靠近零对不对?然后围堵围堵埃兹你看它是非常大的而且它是随着这个时间是在不停的增大随着这个埃兹增大它也导致我们的电机转速一直在增加所以这个埃兹在增加
我们知道,刚刚我把遥控放在那里,我并没有给它输入对不对?那这个I值为什么会一直不停的增加呢?这就是我们之前所说的积分的这个威力这个积分的威力你看,由于我们这个setpoint因为我那个gimbal它没有非常非常居中对不对?总是有那么一点点小的误差就是因为这个setpoint有这个6度的误差你看,一直是6度对不对?有6度这个误差
在积分的作用下它就会越级越大越级越大越级越大然后导致我们这个I值逐渐增长I值逐渐增长然后导致这个电机不停的转的越来越快大家也可以用自己的机器试一下试的时候把这个奖励给取掉然后推一点油门让这个PID这个算法呢激活起来然后就会发现会有一样的效果其中就是因为我们这个I值在不停的被累积
也正是由于埃及这种累积效应导致了它的一些问题。其中最常见的两个问题,一个就是紧急转向的时候,它不太容易转到过来。还有另外一个是埃及引起的Bounceback回弹。具体怎么引起的都是由于埃及的这种延迟效应,比如我们这里,你看。
我们的setpoint一直都是附的,但是刚开始的这个矮子还是正的,然后要过好一会儿,要过好一会儿才能把这个正的给消除掉。这个在实际飞行过程中就相当于你在往左转的时候对不对,记得了很多往左的这个矮子,然后在你突然往右转的时候,这个时候矮还得把你往左拉。
为了解决这些问题,我们在 Betaflight 里就引入了这个 I 指释放。它的工作原理其实是非常非常简单的。
怎么工作呢?就是在你动作比较大的时候,比如说这个ESP为例了,在这个斜率比较抖的时候,我们就不要再累计i了,这个时候i就不变了。什么时候才让i累计这个无常呢?只在它这个动作比较小的时候,为什么会这样做呢?这就要从我们这个PID这三兄弟在这个控制当中的角色说起来,我们简单的把这个PID看到一个团队,对不对?那这个P核地呢就相当于是这个团队里面
团队里面的生活空,比如说上级给了一个活对不对他们能很快的上去把这个活给干完但是他们干了干了之后呢又会又有点脱泥带水就是干80%然后就去抽烟河就烫头去了剩下10%呢就得靠我们的爱来清醒一下把这个10%的活给干完但是我们刚刚可以看到哀之他有个问题很什么问题呢就是如果你突然给他一个很重的活他会他会非常容易的慌张
我们再把这个i的眼睛给它睁开再来看到哦还有一些火灭干完它就把剩下的火灭干完这就很好的避免了这个i过度慌张对不对那这就是ItemRelax的工作原理大家听没听懂我的这个比喻啊那搞懂了这个i直释放的原理之后我们来看一下怎么挑参
首先第一个是Axis这个轴,你可以选择RollPitch或者RollPitch加右,然后下面还有一个IncreementOnly,右轴为什么会分出来呢?是因为PID在它的作用没那么明显,我们是有可能会需要比较强的i来帮助油进行完成动作的,所以一般情况下选择RP而不选择RPY,这个IncreementOnly是什么意思呢?也就是说
只在这个I值增加的时候,我把它的眼睛蒙住。在这个I值减小的时候,我不蒙它一点,让它自由的减小。我觉得这个我们一般情况下肯定是选择这个increase only,不应该选这个
摸人的RP,我不知道为什么摸人只会设计人RP。 然后下面是RELAX的Type,你可以选择setpoint或者gyro,也就是决定你这个动作大动作小,你到底是看这个摇杆的动作大,还是看这个飞机的动作大小? 一般情况下,我觉得我个人是比较喜欢用setpoint,因为setpoint要快一些,因为你想它越快的停止累积越好,对不对?
下边还有一个参数就是cutoff,这cutoff是什么意思呢?我问问一直在说动作大的时候,动作大的时候对不对?我们怎么看这个动作大还是小呢?你可以简单的理解为,这个cutoff值越高,那么你就需要更大的动作才能达到这个所谓的动作大这么一个标准。当这个值比较小的时候呢?
你在一个比较小幅度的动作都可以算就比较大的动作大家在FreeStyle的时候这个只可以设置的小规点在Racing的时候这个只可以设置的大一点我一般在我的FreeStyle上面就用10-15然后在Racing过程里用40这个直约高它就会让更多的这个I值累积在Racing的时候因为你需要走线走得准对不对这其实需要很多的I的
好了那今天的视频就到这里到了我两三个小时也不知道以我这个初中水平的表达能力能不能够给大家讲了清楚大家如果有什么问题呢尽管在下方留言我都会看的那还请大家帮帮我一键三连那我们下期视频再见拜拜
