#2 固件升级 - T-Motor Mini Racer F7 + Betaflight 4.3 + BLHeli 32.8.3 安装及设置

先确认目标，再决定是否使用测试版

拿到新飞控后，作者先查看已有固件，再通过 Betaflight Configurator 选择对应目标。为了看到 4.3.0 RC2，需要开启 Show Unstable Releases，并在 Release Candidate 中选择版本。RC 和测试版不是稳定发行版，适合可控环境中的验证，不适合在故障会造成人身或财产风险的场景中盲目使用。

刷写前应导出当前配置、记录飞控目标并确认下载来源。刷写完成后重新连接，按该目标要求应用 Custom Defaults。不要因为视频使用了 RC2 就在今天照选同名版本；当前 Betaflight 目标、迁移规则和默认值可能完全不同。

让飞控能够读取并刷写 ESC

视频中的新板默认没有启用电机输出，因此作者先选择 DShot600，随后才连接到 ESC。任何进入电机页或刷写 ESC 的操作都必须先拆下全部桨叶，并确保机体稳定、周围无人。若 Configurator 无法读取 ESC，应先检查电机协议、供电、数据线和固件兼容性。

作者核对了 T-Motor ESC 目标，并选择下载好的 BLHeli 32.8.3 测试固件，而不是工具内显示的 32.8.0。刷写通过共用通信线路依次处理四个 ESC，需要耐心等待每个通道完成。目标选错或中途断电都可能造成 ESC 无法启动，因此必须逐一确认硬件目标与刷写结果。

测试固件的风险边界

视频明确区分了可控竞速场地与不安全飞行环境：作者愿意在受控场地测试预发布固件，但不建议在风险较高的位置使用测试版。这个原则比具体版本号更重要。更新前要有可回退的稳定固件、配置备份和恢复工具。

刷写完成后先核对四个 ESC 都显示预期版本，不要立即安装桨叶试飞。之后还要在 Betaflight 中完成电机编号、方向和 failsafe 检查，并做短时间无桨测试；任何 ESC 未被识别、温度异常或启动不一致都应先停止排查。

把参数当作作者基线，而非通用答案

作者随后启用温度保护，把 Demag Compensation 设为 Low，开启低转速相关保护，并使用 24–96 kHz 的动态 PWM 频率，希望兼顾低速扭矩与高速平顺。参数名称和可选范围取决于 BLHeli 版本与 ESC，不能脱离电机、桨叶、电压和使用场景直接复制。

电机方向在这一步暂不处理，因为下一阶段还会调整电机编号；先改方向可能在编号重映射后再次混乱。正确顺序是完成版本与基础保护、确认电机映射，再设置旋转方向，最后在无桨条件下逐个验证。

操作步骤

1. 备份并选择正确飞控目标视频 00:03

   导出配置、记录当前目标；只有明确接受风险时才显示并选择 Release Candidate。

2. 刷写并应用 Custom Defaults视频 00:33

   完成飞控刷写后重新连接，按对应目标应用自定义默认值。

3. 拆桨并启用 DShot视频 01:00

   移除全部桨叶，启用适合该配置的电机协议，使工具能够连接 ESC。

4. 核对 ESC 目标与固件文件视频 02:49

   确认每个 ESC 的硬件目标，选择经过核验的 32.8.3 文件；不要根据视频名称猜目标。

5. 逐个刷写并复核版本视频 03:16

   保持稳定供电，等待四个 ESC 依次完成，随后确认它们都显示预期版本。

6. 设置保护与 PWM 基线视频 03:56

   根据当前硬件文档配置温度、Demag、低转速保护与 PWM；把视频值作为历史参考。