这是一套以黑盒 Step Response 为核心的实操流程：先暂时降低会干扰观察的 I、FeedForward 与动态 D 影响，用第一组飞行数据找出 Roll／Pitch 的 P:D balance；再保持比例同时提高 P、D，直到接近振荡、噪声或温度边界后回退；最后恢复并调整 I，让响应收敛后稳定锁在目标。所谓“两块电”描述的是高效流程，不是保证，任何飞机都必须按自身重量、刚性、滤波和安全边界逐步验证。
开始前建立可比较的基线
视频先重置并选择一个已知 PID Profile，再暂时降低 I、关闭 D_MIN 和 FeedForward，以便 Step Response 主要反映基础 P／D。这个做法是分析手段，不是最终飞行配置；当前 Betaflight 的字段、默认值和调参工具可能不同，操作前必须保存 diff／dump，并记录原始 profile。
作者知道自己的五寸机大致需要较低增益，因此从保守值出发。其他机架不能复制这些数字。正式起飞前还要确认桨叶、电机、螺丝、软安装、滤波与黑盒记录率正常，在开阔区域由熟练飞手测试，并随时准备解除。
用第一轮动作收集足够的 Step Response 样本
Step Response 需要各轴出现足够多、幅度明确的命令变化。视频建议在 Line of Sight 条件下对 Roll 和 Pitch 做多次较大的阶跃动作，再读取同一段黑盒。动作太少会让统计曲线不可信，尤其 Pitch 在普通 FPV 飞行里往往样本少于 Roll。
分析时把归一化目标看作 1：曲线到不了 1、上升很慢，说明控制力度可能不足；超过 1 后明显回落或持续摆动，说明过冲与阻尼比例需要调整。不要只看某一个尖峰，应结合样本数量、重复性、实际飞行感觉和电机状态。
先找 P:D balance，再整体抬高
第一轮的重点是比例而不是绝对高度。若某轴冲过 1，视频通过相对增加 D 或降低 P 来加强阻尼；若响应始终压在目标下方、无法消除误差，则相对增加 P 或减小过强 D。Roll 与 Pitch 可以需要不同的比例，应分别从各自的样本判断。
比例接近后，再保持 P:D ratio 同时提高两者，观察响应是否更快贴近 1。这样可以增加整体控制权，而不随意破坏已经找到的阻尼关系。每次只做小幅度变化，保存设置、短飞、读取日志，然后再决定下一步。
用振荡、噪声与温度确定上限
视频逐步提高 P、D，并在每轮落地后检查电机。接近上限时出现明显高频颤振声，作者随即回退；他还明确警告，不同飞机在过高 P／D 下可能突然剧烈振荡甚至冲离地面。这不是鼓励寻找破坏极限，而是说明必须用保守步长和可立即解除的测试环境。
电机温度是硬边界，但“摸起来不烫”并不能替代 D-term 噪声和黑盒检查。出现高频啸叫、画面抖动、热量快速上升或失控趋势，应立即解除并恢复上一组已知安全值。电机、ESC 或滤波本身有异常时，应先修复机械／电气问题，不能靠降低或增加 PID 掩盖。
最后用 I 收敛，并回家复核完整日志
基础 P／D 定下后，视频再提高 I，让 Step Response 在动作结束后更稳定地锁在 1。I 较高通常更利于守线与抵抗持续扰动，较低可能感觉更松、更流畅；这仍要与 I-Term Relax、飞行风格和当前固件一起考虑，不能孤立追求某种曲线。Yaw 对这类 Roll／Pitch Step Response 流程不完全相同，应单独按手感与日志评估。
作者回家后再次检查样本，发现 Pitch 样本不足、Roll 仍有轻微回落，于是建议继续微调 P:D balance 与 I。这个复核说明“两块电找到最佳 PID”是演示标题，不代表所有问题在现场一次解决。可靠结果需要足够样本、重复飞行、温度检查和版本／机型限定。
操作步骤
- 备份配置并建立分析 profile
保存当前 diff／dump；按当前版本方法建立保守基线，暂时减少 I、FeedForward 与动态 D 对基础 P／D 判断的干扰。
- 录制多轴阶跃动作
在开阔安全区域完成多次明显的 Roll／Pitch 命令，保证黑盒有足够样本；全程准备立即解除。
- 用目标 1 判断过冲与不足
比较曲线到达目标的速度、是否超过 1、是否回落，以及样本可信度；不要用单个异常峰值下结论。
- 分别调整 Roll／Pitch 的 P:D balance
过冲时增加相对阻尼，响应压低时减少过强阻尼或增强 P；一次小改并保存。
- 保持比例同时提高 P 与 D
在已经找到的 ratio 上小步抬高整体控制权，每轮短飞后复查日志和电机温度。
- 发现高频振荡立即回退
听到高频颤振、看到抖动、感觉失控或温升异常时马上解除，并恢复上一组稳定值，不再继续试探。
- 恢复 I 并做完整日志复核
用 I 改善动作后的长期收敛，再检查 Roll／Pitch 样本、Yaw 行为、propwash、回弹和热量；必要时继续多轮验证。
常见问题
真的只用两块电就能得到最佳 PID 吗？
不能保证。视频展示的是高效流程；样本数量、机架问题、天气和安全边界都可能要求更多轮次，作者回家复核后也仍提出微调。
为什么先关闭 FeedForward 和 D_MIN？
目的是暂时减少动态项对基础 P／D Step Response 的干扰，便于先找比例；这不是最终飞行配置，完成后应按当前版本恢复并验证。
怎样判断 P:D balance 不合适？
结合曲线是否到达 1、过冲、回落与稳定时间判断，并要求足够重复样本；Roll 和 Pitch 可能需要不同关系。
可以一直提高到电机发烫再回退吗？
不可以。高频振荡、噪声、画面抖动或失控趋势都应提前终止；明显发热只是更晚出现的危险边界。
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首先我们来连接到飞机 我们把它这个PID给它重置 用配置一文件 我刚刚我把这个重置所有PID配置一文件 重置了对不对这是重置的状态 这个时候我们不要用直接用它的重置 把这个矮子调低一点 把低面关掉 把FeedForward也关掉 第一天我们也用试啊 然后我们稍微把这个
我们直接用默认的,然后再在默认机序上调。这架飞机,因为我知道它的PID值要短一些,所以我们需要的PID可以小一点。我们这架用36,右不管,然后当然PID小一些,D 值过面相应可以小一些。比我这里32好了。这个具体什么数据,我们待会会通过黑盒来分析,然后到Blackbox的里面。
这个黑盒调试模式无所谓 因为我们先不看噪声我们先把现有的这些黑盒给它擦除掉有朋友可能会问我现在在哪里我现在在当地的一个RC公园这边基本上就是本地那些本地基本所有的RC爱好者都喜欢来这个公园试飞OK 我们现在插上试飞一下我们先看一下这个PID是不是我们刚刚设置的PID因为有时候这个PID会
很莫名,OK,是我们刚刚设置的PID我们直接line up side 推它两下大家记住要这个step response 曲线的话需要每个轴上比较大的动作多一些所以尽量在每个轴上动作都大一些保证它可以采集到足够的样本啊,回来看一下来来来上电OK,我们激活这个黑盒里面的大容量存储模式OK,我们打开一下刚刚的这个黑盒文件
PFT1001 这次不应该再给我这个62了,对对对,现在这个PID就对了,然后我们来看一下这个PID的状况,现在PID接根轴你看过冲非常小对不对,大概是在23毫秒能够那么收敛,然后如果这根轴就几乎没有任何过冲,但是它在之后会慢慢的往上往上突起一些,这个时候我觉得我的PD的这个
我们可以把屁股调小一点。如果这根手,我们把屁股调大一点。我们直接在遥控上用LawScript调,再看谱一些。我刚刚说如果这根手,我们先让它大一点,对不对?那我们调高5度好了,到47度。屁股这根手,我们稍微小一点。给它降到33好,让它保存,试飞一下,看看手机。好的,激活这个...
大容量存属性模式 存属设备模式然后打开我们刚刚生成的这个黑盒零零二我们可以看啊 现在如果这根轴呢 它几乎几乎没有太多过冲而且它现在还在一支下的这说明什么 说明我们PD的权重不够啊就是它没有办法把这个Aero给成功的给它给它消除掉然后Pitch这根轴呢 几乎也差不多 也差不多只是我们这里的样本要少一些 因为我刚才Pitch这根轴上的动作没有在如果这根轴上动作多
PID balance 已经差不多了 现在我们同时提高PD 能不能把arrow给cancel 了 然后我们再提高这个i 我们现在这个如果这个大概47比35对不对 47比35的多少 1.3 1.3然后如果33比32 大概是1比1对不对如果这个就好一些 配置这根就是1比3 1.3 1.3
[此处语音无法可靠识别]
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电机温度还可以啊,只是稍微有点温,我们进到黑暇机后大容量存储设备模式。到这边来我们来看一下那个里面打开啊,给你打开啊。现在我们的pitch这个按轴就有点冲过头了啊,看看这里面啊,有点冲过头啊。那么pitch这边的这个p降低一点。之前65比54是多少?65比54是1.2对不对?我们把它降低一点,降到60好,那60比54是多少?
1.1, 1.1左右, 然后pitch呢48比上42大概也是1.1左右, 又是比上54对, 那这样的话基本上我们就找到了这个pd的最佳比例, 下面呢我们直接同时提高p和d, 来看一下它在什么什么地方能达到极限, 我好像快没电了, 现在我电都没电了, 怎么办呢, 那我们就就闭着眼睛
把刚刚的矮值提高一点我们直接用遥控然后把矮值提高一点然后回家我再看一下这个黑盒什么样子黑盒数据如何我们先把这个P盒低和按比例同时升高因为现在没有电脑我们就只能这个只能凭肉眼看了我们先揉揉了一下我们这大概是1.1的关系对不对1.1的话我们把D提高提高10到到哪6464的1.1倍大概是多少大概是70对不对
配置也差不多,提高是到达52,52的1.1倍达到58左右,我们保存一下,飞起来没什么烫手的,反正还可以提高,我们再继续往上提高,我们再提高是,把这个螺螺提高到74,74的1.1倍达到82,大概是82,螺螺我们同时提高是达到62,62的1.1倍达到82
68,69,我们来试一下感觉也没什么噪声啊这一步大家一定要小心啊因为根据你的飞机不一样你的飞机可能会可能会冲上天涯如果你的那个P和D调得特别调得过高的话我这感觉还没什么问题你看一下电机电机还能亮我们再往上升还没到它的极限啊到8484的一点意味大适当大概是93的对我们调到93
这个我们也提高是到72 72 1.1倍大是吧80 调到80 再听到没有听到没有这个时候基本上到达几线啊因为它开始有一些那种非常高频的这种这种参阵声那我们提高减小减小5到80 79 79的1.1倍大是吧79加8 大概87左右对不对这个同样的我们也减小5 67 然后再1.1倍大是吧
[此处语音无法可靠识别]
还是有这个声音,我们来看一下这电机烫吧,电机不烫了其实,我这其实差不多了,然后我们再把矮值提高一起,它之后锁定到一的时候能锁得稳一点,这个根据你个人喜好,有的人喜欢矮值高一点,矮值高的话,它寻计就寻得准一些,矮值低的话,就背起来可以非常的平滑,非常 smooth,你可以做一些像什么 Vanlover, Johnny 的那种flow style,
我们直接暂时给他一个指示,回家我给大家看一下曲线到底长什么样子对,我们刚刚一直都在调pitch和弱,为什么没有调yaw呢?因为yaw对PID没那么敏感因为yaw是通过惯性来实现运动它的PID作用没那么明显直接跟手感,看手感调好把IZ也调高一点让它不要在yaw轴上做一些无谓的运动
还有就是因为 yaw 的这个屁股的作用太小了所以 yaw 一般来说根本可以不用设置这个屁啊ok 现在我已经回到家里了然后这里呢我上传了一个我们刚刚试飞的时候的那个 Freestyle 的视频那个测试视频呢我已经先发了这个B站上了所以你往前面翻前一个视频就是我试飞的视频然后我们看一下这个不禁响应曲线怎么样
感觉还行啊,这个Pitch这根轴样本少了一连,所以Pitch这根轴感觉现在这个可行度不是特别高啊,需要有比较大的动作,所以我比较喜欢用LineOSI来做测试。你真的是做FPV的话,因为做FPV的时候这个Pitch这根轴总是要比Roll这根轴要动的少一些,所以它的样本少。但是Roll这根轴样本比较多,我们可以看这里
虽然能很快到1,但是它又降下来一点,这个时候我觉得D 值可能还是一点大,可以把D 值稍微减小一点,就是把这个pdbalance可能1.15瓦左右可以试一下,然后最后没有人很好的锁铃到1,我们可以把这个I值提高一些,I值提高也让它更好的锁到1。那好那这就是我今天tune这个5寸机的一个过程。
根据你的机器的配置还有你的这个重量啊各种各样的因素你的你的PID 肯定跟我的PID会不一样但是这个过程八九五十都是差不多的所以呢希望希望你从这个过程中也学到一些东西有什么问题欢迎在这个评论区留言我们大家一起探讨那我是Coran 谢谢大家收看欢迎大家一键三连我们下期视频再见
